[发明专利]用于显示虚拟路线的方法和装置

说明书

一种用于显示虚拟路线的方法和装置，基于从传感器异步接收的感测数据来估计车辆的位置，并且输出通过将与所述车辆的行驶环境相对应的行驶环境模型和所述车辆的所述位置登记在地图信息中而生成的三维(3D)虚拟路线。

相关申请的交叉引用

本申请要求2017年11月9日在韩国知识产权局递交的韩国专利申请No.10-2017-0148756的权益，其全部公开内容通过引用合并于此以用于所有目的。

技术领域

以下描述涉及用于显示虚拟路线的方法和装置。

背景技术

为了辅助驾驶员，可以通过包括在车辆中的显示器或导航系统来提供表示各种可视信息的增强现实技术(AR)。例如，基于二维(2D)平视显示器(HUD)的导航设备请求用户直接执行要显示的路线信息与实际行驶信息之间的登记，或者在固定位置显示虚拟图像。因此，可能难以提供正确的方向，或者虚拟图像可能是行驶期间的危险因素。基于三维(3D)HUD的导航系统确定道路或车辆的空间信息，并且因此可以基于实际行驶环境来增强路线。然而，用户眼睛的位置可能变化，并且取决于用户眼睛的位置，在3D虚拟路线增强的位置处可能发生错误。

发明内容

提供了本发明内容以介绍下面在具体实施方式中进一步描述的对简化形式的理念的选择。本发明内容不意在标识所请求保护的主题的关键特征或基本特征，也不意在用作帮助确定所请求保护的主题的范围。

在一个总体方面，提供了一种显示虚拟路线的方法，包括：基于从传感器异步接收的感测数据来估计车辆的位置，通过将与所述车辆的行驶环境相对应的行驶环境模型和所述车辆的所述位置登记在地图信息中来生成三维(3D)虚拟路线，以及输出所述3D虚拟路线。

所述传感器可以包括全球定位系统(GPS)传感器、惯性测量单元(IMU)传感器、车载诊断(OBD)传感器和相机传感器中的任意一个或任意组合。

可以针对每个传感器，单独地对所述感测数据进行采样。

所述估计可以包括将与处理对应的所述感测数据的处理时间有关的信息插入到每条感测数据中，并且基于所述感测数据估计所述车辆的位置，每个感测数据包括与所述处理时间有关的信息。

所述估计可以包括基于在第一时间从所述传感器中的第一传感器接收到的第一感测数据来估计所述车辆的第一位置，基于在第二时间从所述传感器中的所述第一传感器或第二传感器接收到的第二感测数据，将所述车辆的所述第一位置更新为第二位置，以及基于在第三时间从所述传感器中的所述第一传感器或所述第二传感器或第三传感器接收到的第三感测数据，将所述车辆的所述第二位置更新为第三位置。

所述方法可以包括基于从所述传感器当中的相机传感器获取的图像数据来进行测距，其中所述估计包括基于所述感测数据和所述测距来估计所述车辆的位置。

基于所述感测数据和所述测距的所述估计包括：基于除了所述图像数据之外的一条感测数据来估计所述车辆的所述位置；以及基于所述测距校正所述车辆的所述位置。

生成所述3D虚拟路线可以包括：基于从所述传感器当中的相机传感器获取的图像数据来生成分割图像，检测包括在所述分割图像中的对象，基于所述对象的深度值和从所述对象识别的所述车辆的行驶车道来生成所述行驶环境模型，并且通过将所述行驶环境模型和所述车辆的所述位置登记在所述地图信息中来生成所述3D虚拟路线。

生成所述3D虚拟路线可以包括：基于从所述传感器当中的相机传感器获取的图像数据来估计包括所述车辆的行驶车道在内的区域的照明和纹理，并且通过应用所述照明和所述纹理来生成所述3D虚拟路线。

所述方法可以包括变换所述3D虚拟路线以匹配所述车辆的驾驶员的视点，其中所述输出可以包括显示变换后的3D虚拟路线。