[发明专利]载人无人机及其离线状态自动控制系统和方法及存储介质

权利要求书

1.一种载人无人机的离线状态自动控制方法，其特征在于，应用于载人无人机，包括：

当所述载人无人机与地面控制站之间的通信发生中断时，启动进入离线飞行状态，并将飞行高度调整至预定安全飞行高度；

在所述预定安全飞行高度对应的空中悬停飞行，并向所述地面控制站请求恢复通信；

若在预定时间范围内未恢复与所述地面控制站之间的稳定通信，则启动自主返航飞行；

若成功恢复与所述地面控制站之间的稳定通信，则停止离线飞行状态并恢复所述地面控制站对所述载人无人机的飞行控制；

所述若在预定时间范围内未恢复与所述地面控制站之间的稳定通信，则启动自主返航飞行，具体包括：

若在预定时间范围内未恢复与所述地面控制站之间的稳定通信，则在所述预定安全飞行高度上，根据所述载人无人机的当前实时位置，调取所述载人无人机存储的离线地图；

根据所述离线地图确定距离所述载人无人机最近的返航着陆点；

根据所述当前实时位置和所述返航着陆点，自主设定返航飞行路线，并按照所述返航飞行路线飞行到所述返航着陆点，以实现自主返航飞行；

所述若在预定时间范围内未恢复与所述地面控制站之间的稳定通信，则启动自主返航飞行之前，所述方法还包括：

检测是否恢复与所述地面控制站之间的通信；

若未恢复与所述地面控制站之间的通信，则继续向所述地面控制站请求恢复通信；

若成功恢复与所述地面控制站之间的通信，则继续悬停飞行，并通过保持与所述地面控制站通信收发，验证通信恢复的稳定性；

所述通过保持与所述地面控制站通信收发，验证通信恢复的稳定性，具体包括：

保持向所述地面控制站发送通信稳定性验证包；

若连续预定数量的通信稳定性验证包所对应的接收速度均大于或者等于预设阈值，则确定成功恢复与所述地面控制站之间的稳定通信。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前实时位置和所述返航着陆点，自主设定返航飞行路线，具体包括：

根据所述当前实时位置和所述返航着陆点，确定到达所述返航着陆点的各个飞行路线；

从所述各个飞行路线中自主选取不存在其他载人无人机或者障碍物的飞行路线，并将选取的飞行路线设定为所述返航飞行路线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将飞行高度调整至预定安全飞行高度，具体包括：

将不存在其他载人无人机或者障碍物的飞行高度确定为预定安全飞行高度，并计算所述预定安全飞行高度与当前飞行高度的高度差；

根据所述高度差将飞行高度调整至所述预定安全飞行高度。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述当所述载人无人机与地面控制站的通信发生中断时，启动进入离线飞行状态之前，所述方法还包括：

检测所述载人无人机与所述地面控制站之间的直接通信链路和备份通信链路是否均发生中断，所述备份通信链路为通过设置在所述载人无人机飞行空域范围内的备份通信地面站建立的；

若是，则确定所述载人无人机与地面控制站之间的通信发生中断。