[发明专利]载人无人机及其离线状态自动控制系统和方法及存储介质

说明书

本发明公开了一种载人无人机的离线状态自动控制方法及载人无人机，涉及无人机技术领域，主要目的在于能够实现载人无人机的自主飞行控制，提升载人无人机的安全性，并保证所述空域范围内的载人无人机的飞行调度的准确性。所述方法包括：当载人无人机与地面控制站之间的通信发生中断时，启动进入离线飞行状态，并将飞行高度调整至预定安全飞行高度；在预定安全飞行高度对应的空中悬停飞行，并向地面控制站请求恢复通信；若在预定时间范围内未恢复与地面控制站之间的稳定通信，则启动自主返航飞行；若成功恢复与地面控制站之间的稳定通信，则停止离线飞行状态并恢复地面控制站对载人无人机的飞行控制。本发明适用于载人无人机的飞行控制。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种载人无人机的离线状态自动控制方法及载人无人机的离线状态自动控制系统。

背景技术

随着信息技术的不断发展，人们对无人机的需求越来越高，因此，载人无人机随之出现，载人无人机可以用于城市中近距离空中交通，以及旅游领域中。载人无人机的飞行过程以及路线控制通常是由地面控制站来实现的，无需乘客参与，即载人无人机在飞行过程中，需要与地面控制站保持通信联络，将载人无人机的自身实时位置，运行状态数据发送给地面控制站，以及接收地面控制站发送的控制指令等。

目前，载人无人机仅根据地面控制站的控制飞行。然而，在实际应用中，载人无人机与地面控制站之间的通信可能会发生中断。若仅通过上述方式控制载人无人机飞行，如果发生上述中断，地面控制站会无法确定载人无人机的位置，无法对载人无人机下达有效的控制命令，无法获知载人无人机的飞行状态，致使载人无人机无法正常飞行，不仅造成载人无人机本身和人身损失，导致载人无人机的安全性较低。还会对载人无人机对应空域范围内其它载人无人机的正常飞行造成可能的影响，影响所述空域范围内的载人无人机的飞行调度的准确性。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种载人无人机的离线状态自动控制方法及载人无人机的离线状态自动控制系统，主要目的是在离线状态下，也即载人无人机与地面控制站通信中断的情况下，能够实现载人无人机的自主飞行控制，避免造成载人无人机本身和人身损失，提升载人无人机的安全性。此外，能够保证载人无人机对应空域范围内的正常飞行，以及保证所述空域范围内的载人无人机的飞行调度的准确性。

依据本发明第一方面，提供了一种载人无人机的离线状态自动控制方法，包括：

当所述载人无人机与地面控制站之间的通信发生中断时，启动进入离线飞行状态，并将飞行高度调整至预定安全飞行高度；

在所述预定安全飞行高度对应的空中悬停飞行，并向所述地面控制站请求恢复通信；

若在预定时间范围内未恢复与所述地面控制站之间的稳定通信，则启动自主返航飞行；

若成功恢复与所述地面控制站之间的稳定通信，则停止离线飞行状态并恢复所述地面控制站对所述载人无人机的飞行控制。

依据本发明第二方面，提供了一种载人无人机的离线状态自动控制系统，包括：

调整单元，用于当所述载人无人机与地面控制站之间的通信发生中断时，启动进入离线飞行状态，并将飞行高度调整至预定安全飞行高度；

请求单元，用于在所述预定安全飞行高度对应的空中悬停飞行，并向所述地面控制站请求恢复通信；

返航单元，用于若在预定时间范围内未恢复与所述地面控制站之间的稳定通信，则启动自主返航飞行；

恢复单元，用于若成功恢复与所述地面控制站之间的稳定通信，则停止离线飞行状态并恢复所述地面控制站对所述载人无人机的飞行控制。

依据本发明第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：