[发明专利]基于无人机的区域扫描方法、地面控制站、无人机及系统

权利要求书

1.一种基于无人机的区域扫描方法，其特征在于，应用于地面控制站，包括：

接收用户在所述地面控制站上添加的无人机折线飞行轨迹、所述用户设置的无人机航线偏航角、旁向覆盖率和航向覆盖率；

根据所述折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域，并根据所述地图中心的中心点坐标，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标；

根据所述端点坐标、所述航线偏航角和所述旁向覆盖率，确定所述无人机通过所述指定区域的各个航点的航点坐标；

将所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率发送给所述无人机，以便所述无人机根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄，以实现对所述指定区域的扫描。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图中心的中心点坐标，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标，具体包括：

获取所述各个角所对应端点到中心点的距离、所述中心点坐标和地球半径，并根据所述指定区域所对应的角个数，确定所述各个角所对应的相对角度；

根据所述距离、所述中心点坐标、所述地球半径和所述相对角度，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指定区域为指定正多边形区域，所述根据所述指定区域所对应的角个数，确定所述各个角所对应的相对角度，具体包括：

根据所述指定正多边形区域所对应的角个数和预设相对角度计算公式，确定所述各个角所对应的相对角度，所述预设相对角度计算公式为：

其中，pointCount为指定正多边形区域所对应的角个数，a为相对角度，且初始值为0；

所述根据所述距离、所述中心点坐标、所述地球半径和所述相对角度，计算所述指定区域的各个角所对应端点的端点坐标，具体包括：

根据所述中心点坐标(Lat，Lng)和预设点坐标计算公式，计算所述指定正多边形区域的各个角所对应端点的端点坐标(newPointLat，newPointLng)；

其中，所述预设点坐标计算公式为：

newPointLat为端点纬度，newPointLng为端点经维度，Lat为中心点纬度，Lng为中心点经度，radius为端点到中心点的距离，R为地球半径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述端点坐标、所述航线偏航角和所述旁向覆盖率，确定所述无人机通过所述指定区域的各个航点的航点坐标，具体包括：

根据所述端点坐标，计算所述指定区域的各个边对应的直线；

检测所述无人机通过所述指定区域的当前航点是否与下一个航点处于所述指定区域的同一边上，所述当前航点的航点坐标的初始值为所述用户设置的；

若否，则根据所述当前航点的航点坐标和所述航线偏航角，计算第一直线，并根据所述第一直线和所述下一个航点所在边对应的直线，计算所述下一个航点的航点坐标；

若是，则利用所述当前航点的航点坐标和所述旁向覆盖率，计算所述下一个航点的航点坐标，直到所述各个航点的航点坐标计算完成。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述折线飞行轨迹在地图中心生成指定区域，具体包括：

确定所述折线飞行轨迹的折线个数，并根据所述折线个数在地图中心生成指定区域，所述指定区域所对应的边数与所述折线个数相同。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率发送给所述无人机，具体包括：

根据所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率，生成区域扫描指令并发送给所述无人机，所述区域扫描指令包含所述各个航点的航点坐标和所述航向覆盖率，以便于所述无人机在接收到所述区域扫描指令后，根据所述各个航点的航点坐标飞行并根据所述航向覆盖率控制挂载的摄像机进行拍摄，以实现对所述正多边形区域的扫描。