[发明专利]一种送餐机器人的摆盘机械臂及使用方法

权利要求书

1.一种送餐机器人的摆盘机械臂，其特征在于：所述送餐机器人的摆盘机械臂包括升降装置、旋转装置和夹紧装置；

所述升降装置包括BF支撑座，所述BF支撑座的上表面左侧壁焊接有固定立杆，固定立杆的外侧壁滑动连接有滑车，所述滑车的右侧壁固定安装有丝杠螺母座连接器，所述固定立杆的上表面安装有第一电机，且第一电机电连接外部电源，第一电机的输出端固定连接有联轴器，联轴器的下表面套接有BK型丝杠支撑座，且BK型丝杠支撑座的左侧壁固定连接固定立杆，BK型丝杠支撑座的下表面插接有丝杠，且丝杠的下表面固定连接BF型支撑座，所述丝杠的外侧壁套接丝杠螺母连接器；

所述旋转装置包括第二电机和连接板，且第二电机电连接外部电源，所述第二电机的输出端固定连接有第一带轮，且第二电机的左侧壁固定连接丝杠螺母连接器，所述连接板的上表面安装有第二带轮，且连接板的右侧壁转动连接滑车，所述连接板的左侧壁固定连接有第三电机，且第三电机电连接外部电源，所述第三电机的输出端安装有电动推杆，电动推杆电连接外部电源；

所述夹紧装置包括第一固定托盘，且第一固定托盘的右侧壁螺接电动推杆，所述第一固定托盘的上表面左右两端铆接有第一连接板，两个所述第一连接板上表面之间固定连接有第二固定托盘，所述第一固定托盘的上表面中心处安装有第一丝杠，且第一丝杠贯穿第二固定托盘，所述第一丝杠的外侧壁从上到下依次旋接有第四带轮和移动托盘，且第四带轮位于第二固定托盘顶部，所述移动托盘的左右两侧壁转动连接连接杆的一端，所述连接杆的另一端转动连接有爪子，所述第二固定托盘的右侧壁焊接有固定板，固定板的下表面安装有第四电机，且第四电机电连接外部电源，所述第四电机的输入端套接有第三带轮。

2.根据权利要求1所述的一种送餐机器人的摆盘机械臂，其特征在于，所述固定立杆的前后侧壁开设有多个滑道，且滑道的上表面滑动安装有滑车。

3.根据权利要求1所述的一种送餐机器人的摆盘机械臂，其特征在于，所述爪子的底端外侧壁套接有防滑套。

4.根据权利要求1所述的一种送餐机器人的摆盘机械臂，其特征在于，所述联轴器的直径与丝杠直径大小相等且刚好紧密接触。

5.权利要求1所述的一种送餐机器人的摆盘机械臂的使用方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1、接通外部电源，启动所述第一电机，所述第一电机通过所述联轴器传递转矩带动所述丝杠转动，所述丝杠旋转带动所述丝杠螺母座连接器上升和下降，所述丝杠螺母座连接器通过左侧壁的连接板和右侧壁的第二电机带动整个装置上下移动；

步骤2、启动第二电机，所述第二电机驱动第一带轮旋转，且所述第一带轮通过同步带将旋转动作作用于所述第二带轮，带动所述第二带轮旋转，从而带动所述连接板转动，所述连接板带动所述第三电机转动，从而带动电动推杆旋转，同时所述电动推杆通过既定速度伸缩到预设位置；

步骤3、启动第四电机，使第四电机带动所述第三带轮转动，所述第三带轮通过同步带带动所述第四带轮运动，从而带动所述第一丝杠旋转，使旋接在所述第一丝杠上的移动托盘上下移动，使所述连接杆和所述爪子围绕所述第一固定托盘转动，完成夹持动作，并将需要夹持的餐盘放到指定位置。