[发明专利]一种送餐机器人的摆盘机械臂及使用方法

说明书

一种送餐机器人的摆盘机械臂及使用方法，属于机械臂技术领域。所述送餐机器人的摆盘机械臂包括升降装置、旋转装置和夹紧装置；所述升降装置包括BF支撑座，所述BF支撑座的上表面左侧壁焊接有固定立杆，固定立杆的外侧壁滑动连接有滑车，所述滑车的右侧壁固定安装有丝杠螺母座连接器，第一电机的输出端固定连接有联轴器，联轴器的下表面套接有BK型丝杠支撑座，BK型丝杠支撑座的下表面插接有丝杠，所述丝杠的外侧壁套接丝杠螺母连接器。本发明的两个自由度的设置使得机械臂在旋转过程中具有更高的灵活性，能够适应更多、更复杂的环境，同时本发明通过连接杆和爪子能够实现自动摆盘。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，特别涉及一种送餐机器人的摆盘机械臂及使用方法。

背景技术

机械臂是能模仿人手和臂的某些动作功能，是用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，为机器人的开发奠定了基础，而随着社会发展，普通工作的招工难、用工荒的问题日益严重，简单重复工作交给机器人来做的趋势在各行各业都开始兴起，送餐机器人即是在这一思维下产生的，而目前的送餐机器人最大的问题就是机器人只能把菜端到桌旁，不能完成摆盘，只能由顾客自己动手完成，这样不仅浪费了时间，降低了工作的效率，同时也降低了送餐机器人的实用性，而且送餐机器人在送餐过程中由于外界的抖动，稳定性和和灵活性也有待提高。

发明内容

为了解决现有技术存在的问题，本发明提供了一种送餐机器人的摆盘机械臂，所述送餐机器人的摆盘机械臂包括升降装置、旋转装置和夹紧装置；

所述升降装置包括BF支撑座，所述BF支撑座的上表面左侧壁焊接有固定立杆，固定立杆的外侧壁滑动连接有滑车，所述滑车的右侧壁固定安装有丝杠螺母座连接器，所述固定立杆的上表面安装有第一电机，且第一电机电连接外部电源，第一电机的输出端固定连接有联轴器，联轴器的下表面套接有BK型丝杠支撑座，且BK型丝杠支撑座的左侧壁固定连接固定立杆，BK型丝杠支撑座的下表面插接有丝杠，且丝杠的下表面固定连接BF型支撑座，所述丝杠的外侧壁套接丝杠螺母连接器；

所述旋转装置包括第二电机和连接板，且第二电机电连接外部电源，所述第二电机的输出端固定连接有第一带轮，且第二电机的左侧壁固定连接丝杠螺母连接器，所述连接板的上表面安装有第二带轮，且连接板的右侧壁转动连接滑车，所述连接板的左侧壁固定连接有第三电机，且第三电机电连接外部电源，所述第三电机的输出端安装有电动推杆，电动推杆电连接外部电源；

所述夹紧装置包括第一固定托盘，且第一固定托盘的右侧壁螺接电动推杆，所述第一固定托盘的上表面左右两端铆接有第一连接板，两个所述第一连接板上表面之间固定连接有第二固定托盘，所述第一固定托盘的上表面中心处安装有第一丝杠，且第一丝杠贯穿第二固定托盘，所述第一丝杠的外侧壁从上到下依次旋接有第四带轮和移动托盘，且第四带轮位于第二固定托盘顶部，所述移动托盘的左右两侧壁转动连接连接杆的一端，所述连接杆的另一端转动连接有爪子，所述第二固定托盘的右侧壁焊接有固定板，固定板的下表面安装有第四电机，且第四电机电连接外部电源，所述第四电机的输入端套接有第三带轮。

所述固定立杆的前后侧壁开设有多个滑道，且滑道的上表面滑动安装有滑车。

所述爪子的底端外侧壁套接有防滑套。

所述联轴器的直径与丝杠直径大小相等且刚好紧密接触。

所述送餐机械人的摆盘机械臂的使用方法，所述方法包括：

步骤1、接通外部电源，启动所述第一电机，所述第一电机通过所述联轴器传递转矩带动所述丝杠转动，所述丝杠旋转带动所述丝杠螺母座连接器上升和下降，所述丝杠螺母座连接器通过左侧壁的连接板和右侧壁的第二电机带动整个装置上下移动；