[发明专利]一种牵拉动力仿生假肢手臂

权利要求书

1.一种牵拉动力仿生假肢手臂，其特征在于，包括：

上臂和下臂，所述上臂前端与下臂后端铰接；

手掌，其后端与所述下臂前端铰接，所述手掌外侧与下臂之间设置有弹性部件；所述手掌上设置有C型卡槽，所述手掌上还设置有线孔；

手指，其后端设置有C型卡槽，所述手指上还设置有线孔；

弹性铰接块，其包括中部的弹性弯折部和位于所述弹性弯折部两端的连接销，所述弹性铰接块两端的连接销分别与手指上的C型卡槽和手掌上的C型卡槽相配合，以使手指的后端与手掌铰接；

拉线，其从所述手掌上的线孔和手指上的线孔穿过，所述拉线的一端固定在所述上臂外侧，另一端固定在手指上。

2.根据权利要求1所述的牵拉动力仿生假肢手臂，其特征在于，所述手指包括第一手指、第二手指、第三手指、第四手指和第五手指；所述第一手指包括两个指节，所述第二手指、第三手指、第四手指和第五手指均包括三个指节；同一个手指中相邻两个指节通过所述弹性铰接块铰接。

3.根据权利要求2所述的牵拉动力仿生假肢手臂，其特征在于，所述下臂包括相扣合的内下臂和外下臂，所述内下臂前端设置有两个对称布置的第一凸出部；所述外下臂的前端设置有两个对称布置的第二凸出部，两个第一凸出部分别套设在两个第二凸出部的外侧；所述内下臂的后端设置有两个对称布置的第三凸出部，所述外下臂的后端设置有两个对称布置的第四凸出部，两个第四凸出部分别套设在两个第三凸出部的外侧。

4.根据权利要求3所述的牵拉动力仿生假肢手臂，其特征在于，所述上臂和下臂通过两套相配合的螺钉和螺母铰接在一起；所述手掌和下臂通过两套相配合的螺钉和螺母铰接在一起。

5.根据权利要求4所述的牵拉动力仿生假肢手臂，其特征在于，所述拉线为对折的双股线，所述拉线具有两个线头的第一端固定在上臂外侧；所述手指最前端的指节上设置有绕线轴，所述拉线的第二端从所述绕线轴上绕过。

6.根据权利要求5所述的牵拉动力仿生假肢手臂，其特征在于，所述上臂上设置有挂绳槽，所述挂绳槽内放置有挂绳块，所述挂绳块上设置有挂绳轴，所述拉线的第一端固定在所述挂绳轴上。

7.根据权利要求6所述的牵拉动力仿生假肢手臂，其特征在于，所述弹性部件包括：

第一安装座，其设置在所述下臂前端外侧，所述第一安装座内设置有第一导柱；

第二安装座，其设置在所述手掌后端的外侧，所述第二安装座内设置有第二导柱；

第一安装块，其中部设置有第一方孔，所述第一安装块两侧设置有分别设置有第一卡柱；所述第一安装块设置在所述第一安装座内，并且所述第一导柱与第一方孔相配合；

第二安装块，其中部设置有第二方孔，所述第二安装块两侧设置有分别设置有第二卡柱；所述第二安装块设置在所述第二安装座内，并且所述第二导柱与第二方孔相配合；

两个弹力绳，所述弹力绳呈闭合环状，所述弹力绳的一端套在第一卡柱上，另一端套在第二卡柱上。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的牵拉动力仿生假肢手臂，其特征在于，所述上臂、下臂、手掌、手指和弹性铰接块均采用增材制造而成。

9.根据权权利要求7所述的牵拉动力仿生假肢手臂，其特征在于，所述手掌和与其连接的指节接缝处设置有第一挡片和第二挡片；相连接的两个指节接缝处设置有第一挡片和第二挡片。

10.根据权权利要求9所述的牵拉动力仿生假肢手臂，其特征在于，所述手掌前端内侧设置有第一挡片，外侧设置有第二挡片；与所述手掌连接的指节内侧设置有第一容置槽，外侧设置有第二容置槽；

相连接的两个指节中其中一个指节一端内侧设置有第一挡片，外侧设置有第二挡片；另一个指节一端内侧设置有第一容置槽，外侧设置有第二容置槽；

所述第一挡片能够插入到所述第一容置槽内，所述第二挡片能够插入到所述第二容置槽内。