[发明专利]一种牵拉动力仿生假肢手臂

说明书

本发明提供了一种牵拉动力仿生假肢手臂，包括：上臂和下臂；手掌，其后端与所述下臂前端铰接，所述手掌外侧与下臂之间设置有弹性部件；所述手掌上设置有C型卡槽，所述手掌上还设置有线孔；手指，其后端设置有C型卡槽，所述手指上还设置有线孔；弹性铰接块，其包括中部的弹性弯折部和位于所述弹性弯折部两端的连接销，所述弹性铰接块两端的连接销分别与手指上的C型卡槽和手掌上的C型卡槽相配合，以使手指的后端与手掌铰接；拉线，其从所述手掌上的线孔和手指上的线孔穿过，所述拉线的一端固定在所述上臂外侧，另一端固定在手指上。本发明通过肘关节的弯曲能够驱动腕关节和手指指节完全，实现手指抓取动作，满足了残疾患者日常生活需要。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种牵拉动力仿生假肢手臂。

背景技术

随着社会的发展，各种工伤事故和交通事故以及地震等各种自然灾害的不断发生，各种残疾人的不断出现，如何提高这些残疾人的生活质量和工作质量，尤其是提高那些上肢缺失者的生活质量，是全社会的责任，各种各样假肢的出现确实给予残疾人带来了很大的便利，使他们也能象正常人一样进行生活、工作、学习。在上肢方面最具现实意义的就是具有张闭功能和取拿物体功能的假手，以及肘关节和腕关节。随着上肢假肢的发展，在假手方面最具代表性并最大量生产使用的是索控假手、电动控制假手和肌电控制假手。索控假手是单纯依靠绳索来控制假手动作，是一种纯机械式的运动。

现有索控假手通过索线拉动手指完全，通过在手指中设置弹力绳控制手指的回弹复位。索线和弹力绳占据了手指上大部分的空间，造成手指体积过大。同时，因为弹力绳和回拉线在一侧，同时用力会造成抵触动力，使腕关节无法向内侧旋转，造成了腕关节转动不畅，从而无法模拟人手的爪握动作。

发明内容

本发明的目的是解决现有拉线手臂传动结构复杂，手指回弹性差的缺陷，提供了一种牵拉动力仿生假肢手臂。

本发明提供的技术方案为：

一种牵拉动力仿生假肢手臂，包括：

上臂和下臂，所述上臂前端与下臂后端铰接；

手掌，其后端与所述下臂前端铰接，所述手掌外侧与下臂之间设置有弹性部件；所述手掌上设置有C型卡槽，所述手掌上还设置有线孔；

手指，其后端设置有C型卡槽，所述手指上还设置有线孔；

弹性铰接块，其包括中部的弹性弯折部和位于所述弹性弯折部两端的连接销，所述弹性铰接块两端的连接销分别与手指上的C型卡槽和手掌上的C型卡槽相配合，以使手指的后端与手掌铰接；

拉线，其从所述手掌上的线孔和手指上的线孔穿过，所述拉线的一端固定在所述上臂外侧，另一端固定在手指上。

优选的是，所述手指包括第一手指、第二手指、第三手指、第四手指和第五手指；所述第一手指包括两个指节，所述第二手指、第三手指、第四手指和第五手指均包括三个指节；同一个手指中相邻两个指节通过所述弹性铰接块铰接。

优选的是，所述下臂包括相扣合的内下臂和外下臂，所述内下臂前端设置有两个对称布置的第一凸出部；所述外下臂的前端设置有两个对称布置的第二凸出部，两个第一凸出部分别套设在两个第二凸出部的外侧；所述内下臂的后端设置有两个对称布置的第三凸出部，所述外下臂的后端设置有两个对称布置的第四凸出部，两个第四凸出部分别套设在两个第三凸出部的外侧。

优选的是，所述上臂和下臂通过两套相配合的螺钉和螺母铰接在一起；所述手掌和下臂通过两套相配合的螺钉和螺母铰接在一起。

优选的是，所述拉线为对折的双股线，所述拉线具有两个线头的第一端固定在上臂外侧；所述手指最前端的指节上设置有绕线轴，所述拉线的第二端从所述绕线轴上绕过。

优选的是，所述上臂上设置有挂绳槽，所述挂绳槽内放置有挂绳块，所述挂绳块上设置有挂绳轴，所述拉线的第一端固定在所述挂绳轴上。