[发明专利]工业机器人的碰撞保护方法

权利要求书

1.工业机器人的碰撞保护方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，将光束通过机器人本体发射到前进方向的工人身上的穿戴件上，并对经过穿戴件反射后的光束进行接收，根据发射光束和接收光束的时间差计算得到工人与机器人本体的距离；

S2，当距离小于阈值时，机器人本体对准前进方向上的工人，控制器控制喷射模块从储水部抽取清水，喷射模块将抽取的清水喷射到工人身上穿戴件的收集模块中存储，清水的冲击力提醒工人远离机器人本体，抽取清水时还包括子步骤s21，将抽取的清水由抽水出口处的加热丝加热后再喷射到穿戴件的收集模块存储，子步骤s22，将加热后的清水从灌水嘴直接灌入弹性囊中，清水抵开灌水嘴内的单向阀存储在弹性囊中，将弹性囊喷射到收集模块存储；

S3，当距离大于阈值时，机器人本体的行走模块朝前进方向且贴着地面延伸放出钢尺带，当钢尺带被工人踩住后，钢尺带上的压力传感器向控制器传递距离信号，控制器根据距离信号控制机器人本体进行声音预警，提醒工人远离机器人本体。

2.根据权利要求1所述的工业机器人的碰撞保护方法，其特征在于：所述步骤S1中穿戴件反射光束时，光束投射到收集模块的存储袋的收集口内的全反射板上，经过全反射板反射后的光束被接收。

3.根据权利要求2所述的工业机器人的碰撞保护方法，其特征在于：所述步骤S2中清水喷射到收集模块内存储时，清水触发存储袋内的感应开关，触发感应开关后存储袋内的按揉盘启动后朝向工人身体一侧施加压力，按揉盘按揉六圈后自动停止。

4.根据权利要求1所述的工业机器人的碰撞保护方法，其特征在于：所述步骤S2中喷射模块喷射清水前，控制器获取收到的光束的角度，控制器根据角度控制高度调节轨上均匀分布有多个电磁铁依次通电，由依次通电的电磁铁导向喷射模块上的金属块沿高度调节轨移动来调节高度。