[发明专利]工业机器人的碰撞保护方法

说明书

本发明涉及机器人的防碰撞技术，具体涉及工业机器人的碰撞保护方法，将光束通过机器人本体发射到前进方向的工人身上的穿戴件上，并对经过穿戴件反射后的光束进行接收，根据收发光束的时间差计算得到工人与机器人本体的距离；当距离小于阈值时，机器人本体对准工人，控制器控制喷射模块从储水部抽取清水喷射到工人身上穿戴件的收集模块中存储；当距离大于阈值时，机器人本体的行走模块朝前进方向且贴着地面延伸放出钢尺带，钢尺带被工人踩住后，钢尺带上的压力传感器向控制器传递距离信号，控制器根据距离信号控制机器人本体进行声音预警；提醒工人避让。本发明通过喷射清水的冲击力提醒工人注意避让，同时对工人进行按摩。

技术领域

本发明涉及机器人的防碰撞技术，具体涉及工业机器人的碰撞保护方法。

背景技术

随着信息技术的发展和普及，工业技术的信息化程度提高，工业技术的信息化最显著的就是工业机器人应用越来越广泛。在一些大型工厂中，管理人员会购置工业机器人来减轻工人的劳动强度和劳动量，例如搬运机器人，工业机器人分担部分工作以提高工人的工作效率，最终达到效益最大化。

目前，工业机器人在工厂中运作时普遍是通过预定轨迹让机器人进行移动，工业机器人中预先存储有防止碰撞的技术和方法，例如公开号为CN101512453A的专利公开了一种防止碰撞的方法，该方法获通过估计工业机器人与物体之间在发生碰撞之前的剩余时间确定工业机器人的停止时间，将估计的发生碰撞之前的剩余时间与工业机器人的停止时间进行比较，以及在所估计的发生碰撞之前的剩余时间接近工业机器人的停止时间时，停止工业机器人或者物体，从而避免机器人碰撞到工人。

但是，现有的机器人防碰撞方法包括以下问题：工人的自主性使得其的移动轨迹不固定，工人移动轨迹的随意性大，而现有工业机器人的防碰撞方法通过让即将碰撞到工人的工业机器人停止工作，从而避免工业机器人碰撞到工人，工业机器人停止工作避让工人降低了机器人的工作效率。

发明内容

本发明意在提供一种工业机器人的碰撞保护方法，以解决工业机器人避让工人时工作效率降低的问题。

本方案中的工业机器人的碰撞保护方法，包括以下步骤：

S1，将光束通过机器人本体发射到前进方向的工人身上的穿戴件上，并对经过穿戴件反射后的光束进行接收，根据发射光束和接收光束的时间差计算得到工人与机器人本体的距离；

S2，当距离小于阈值时，机器人本体对准前进方向上的工人，控制器控制喷射模块从储水部抽取清水，喷射模块将抽取的清水喷射到工人身上穿戴件的收集模块中存储，清水的冲击力提醒工人远离机器人本体；

S3，当距离大于阈值时，机器人本体的行走模块朝前进方向且贴着地面延伸放出钢尺带，当钢尺带被工人踩住后，钢尺带上的压力传感器向控制器传递距离信号，控制器根据距离信号控制机器人本体进行声音预警，提醒工人远离机器人本体。

本方案的有益效果是：内容S2将清水喷射到工人处时，由于工人将穿戴件如衣服的形式穿套在身上，所以清水喷射到工人处时的冲击力可提醒工人注意避让，工人避让无需机器人本体停止工作，提高机器人本体的工作效率，清水的冲击力还可对工人进行按摩，减轻工人的疲劳度，清水的形态可变又不会因冲击力过大将工人推到，喷射到工人处的清水由于穿戴件的阻挡不会直接喷到工人的衣服上，避免工人的衣服被打湿，同时，喷射到工人处的清水由收集模块进行收集存储，避免清水使工人工作的环境变得潮湿。

内容S3在工人还未走进机器人本体的防碰撞范围内时，此时将钢尺带铺放到道路上，当工人移动过程中踩到钢尺带时，钢尺带上的压力传感器传递距离信号，例如每个压力传感器对应一个编号，每个编号表示距离机器人本体的距离，控制器收到的距离信号即可为编号信号，由此得到工人距离机器人本体的距离，在控制器从距离信号中获取的距离小于阈值后，控制器控制机器人本体进行声音预警，提醒工人远离机器人本体，防止机器人本体被工人碰撞到而让工人受伤或停止机器人本体避让工人耽搁工作。