[发明专利]零件组装方法

说明书

本发明涉及零件夹取技术领域，具体涉及一种零件组装方法，包括如下步骤：S1：控制对零件进行夹持的机械手向下运动，机械手上夹持手底端设置的弹性头将和放置零件的工作台接触使弹性头被压缩，弹性头向安装腔室的压缩，弹性头上连接的连杆向着转盘一侧移动，转盘盘面上滑动连接且能一端滑出转盘的滑块被连接的连杆推入转盘内，转盘和滑块随着连杆在凹陷的转动区域内转动，夹持手向远离气缸一侧偏转；S2：夹持手转动时，夹持手压缩中空的固定手臂内沿着固定手臂内壁粘接有充满气的气囊，气囊中的气体进入到和气囊连通的气缸内，气缸活塞杆上固定连接的吸盘竖直向下运动对零件进行吸附。

技术领域

本发明涉及零件夹取技术领域，具体涉及一种零件组装方法。

背景技术

现对零件进行组装常常需要用到机械手对零件进行夹持并搬运，然后再通过程序等方式控制机械手进行组装，但现有的机械手对零件进行夹持时常常出现夹持不稳的现象，特别是针对一些易碎的夹持零件，比如：玻璃材质的零件、陶瓷零件等，尤其是LED灯等玻璃材质的组装过程中，若夹持力度过大，这些零件极有可能将在夹持时碎裂，所以夹持力度一般不能太大，但若是夹持力度不大，这些零件又容易滑落，一旦滑落后掉下，也极容易摔碎。

鉴于上述原因，发明人提供了一种零件智能组装设备，现针对该零件智能组装设备提供了一种零件组装方法。

发明内容

本发明的解决的技术问题在于提供一种零件组装方法，以解决现有机械手对易碎零件进行夹持时容易出现夹持不稳导致零件滑落的问题。

本发明提供的基础方案为：零件组装方法，包括如下步骤：

S1：控制对零件进行夹持的机械手向下运动，机械手上夹持手底端设置的弹性头将和放置零件的工作台接触使弹性头被压缩，弹性头向安装腔室内压缩，弹性头上连接的连杆向着转盘一侧移动，转盘盘面上滑动连接且能一端滑出转盘的滑块被连接的连杆推入转盘内，转盘和滑块随着连杆在凹陷的转动区域内转动，夹持手向远离气缸一侧偏转；

S2：夹持手转动时，夹持手压缩中空的固定手臂内沿着固定手臂内壁粘接有充满气的气囊，气囊中的气体进入到和气囊连通的气缸内，气缸活塞杆上固定连接的吸盘竖直向下运动对零件进行吸附；

S3：被压缩的弹性头在随夹持手偏转而脱离放置零件的工作台后，弹性头伸展，弹性头上连接的连杆向弹性头伸展方向运动，连杆上连接的滑块受转动区域的限制无法滑出转盘且随着转盘一起在转动区域内转动；

S4：夹持手向吸盘一侧转动时，被夹持手压缩的气囊将随夹持手的转动而膨胀，气缸内的气体进入到气囊内，气缸活塞杆上连接的吸盘竖直向上运动；

S5：当滑块转动到转动区域旁设置的限位槽内时，滑块滑入到限位槽内，滑块以及转盘无法继续转动，即夹持手无法向吸盘一侧转动，完成对零件的夹持；

S6：当夹持手和吸盘对LED灯的灯罩的夹持和吸附作用力不够使得零件滑动时，和零件接触的接触齿轮转动，接触齿轮上啮合的齿条将沿着安装腔室侧壁上滑动连接的顶块斜面滑动，推动顶块向安装腔室外滑动，顶块和零件抵压零件表面；

S7：在需要放下夹持的零件时，机械手上夹持手底端设置的弹性头将和用于放置零件的工作台接触使弹性头被压缩，弹性头上连接的连杆向着转盘一侧移动，连杆和顶块斜面高端之间连接的弹簧被拉伸，顶块被拉入到安装腔室内，齿条向着远离顶块一侧移动，齿条上啮合的接触齿轮转动，夹持手向远离吸盘一侧偏转，气囊受到压缩使得吸盘竖直向下运动。