[发明专利]一种机器人充电桩的定位方法及机器人

权利要求书

1.一种机器人充电桩的定位方法，其特征在于，包括：

接收由发射的光源得到的反射光线；

根据所述反射光线的强度信息、接收到所述反射光线的时间信息以及预设判断条件，判断所述反射光线是否为被充电桩反射的目标反射光线；

若所述反射光线是所述充电桩反射的目标反射光线，则根据所述目标反射光线的光线信息以及所述机器人当前在预设坐标系中的位置信息，确定所述充电桩在所述坐标系中的位置信息；

所述根据所述反射光线的强度信息、接收到所述反射光线的时间信息以及预设判断条件，判断所述反射光线是否为被充电桩反射的目标反射光线，包括：

若所述反射光线的所述强度信息大于预设强度阈值，且连续接收到所述反射光线的时间间隔小于或等于预设时间阈值，则将所述反射光线识别为目标反射光线，其中，预先设定光强级别，对获取到的反射光按照所述级别进行划分，得到的每个子集形成一个与现实反光物体相对应的分区域，根据所述强度阈值确定强度信息大于所述强度阈值的分区域确定强度信息大于预设强度阈值的反射光线；

所述若所述反射光线是所述充电桩反射的目标反射光线，则根据所述目标反射光线的光线信息以及所述机器人当前在预设坐标系中的位置信息，确定所述充电桩在所述坐标系中的位置信息，包括：

若所述反射光线是所述充电桩反射的目标反射光线，则根据所述光线信息确定所述充电桩与所述机器人之间的目标距离和目标角度，当所述机器人接收的反射光线为多个时，对得到的分区域中的多个反射光线的距离和角度进行平均，确定所述充电桩与所述机器人之间的目标距离和目标角度。

2.如权利要求1所述的机器人充电桩的定位方法，其特征在于，

根据所述充电桩与所述机器人之间的目标距离和目标角度，以及所述机器人当前在所述坐标系中的横坐标、纵坐标、所述机器人当前所朝向的方向与所述坐标系的夹角，通过以下公式计算所述充电桩在所述坐标系中的横坐标和纵坐标：

x_c＝x_r+pcos(θ_r+θ)；

y_c＝y_r+psin(θ_r+θ)；

其中，x_c用于表示所述充电桩在所述坐标系中的横坐标；y_c用于表示所述充电桩在所述坐标系中的纵坐标；x_r用于表示所述机器人当前在预设坐标系中的横坐标；y_r用于表示所述机器人当前在预设坐标系中的纵坐标；p用于表示所述充电桩与所述机器人之间的目标距离；θ_r用于表示所述机器人当前朝向的方向与所述坐标系的夹角；θ用于表示所述充电桩与所述机器人之间的目标角度。

3.如权利要求2所述的机器人充电桩的定位方法，其特征在于，所述光线信息包括所述机器人获取到的所述充电桩与所述机器人之间的至少两个距离和至少两个角度，所述根据所述光线信息确定所述充电桩与所述机器人之间的目标距离和目标角度，包括：

根据所述充电桩与所述机器人之间的至少两个距离确定所述目标距离；

根据所述充电桩与所述机器人之间的至少两个角度确定所述目标角度。

4.如权利要求1或3所述的机器人充电桩的定位方法，其特征在于，所述若所述反射光线是所述充电桩反射的目标反射光线，则根据所述目标反射光线的光线信息以及所述机器人当前在预设坐标系中的位置信息，确定所述充电桩在所述坐标系中的位置信息之前，还包括：

根据所述机器人的工作区域和所述充电桩的位置，建立栅格地图，并根据所述栅格地图建立所述坐标系。

5.如权利要求4所述的机器人充电桩的定位方法，其特征在于，所述若所述反射光线是所述充电桩反射的目标反射光线，则根据所述目标反射光线的光线信息以及所述机器人当前在预设坐标系中的位置信息，确定所述充电桩在所述坐标系中的位置信息之后，还包括：

将所述充电桩在所述坐标系中的位置信息添加进所述栅格地图中。