[发明专利]一种基于物联网的工业机器人

说明书

本发明涉及一种焊缝动作检测的设备，具体为一种基于物联网的工业机器人，包括颜料配置器、还包括焊接模拟装置、焊接轨迹记录件以及焊接轨迹读取件，焊接模拟装置安装于焊枪枪头上，焊接轨迹记录件设置于工件上，记录器记录每一种颜色喷射到模型上的时间。本方案以机器人为主体，控制系统对焊接机械臂进行控制，夹持工装夹持工件或者模型。焊接模拟装置对焊接机械臂的焊接动作进行模拟并在焊接轨迹记录件上留下痕迹，焊接轨迹读取件读取痕迹。本发明意在提供一种机器人动作检测装置，以解决现有技术无法判断机器人哪一个动作不准确的问题。

技术领域

本发明涉及一种焊缝动作检测的设备，具体为一种基于物联网的工业机器人。

背景技术

焊接是现代机械制造中必不可少的加工工艺，焊接机器人在工业制造领域内广泛应用，焊接机器人的准确性较为重要，如果机器人的动作不准确，会造成焊接缺陷。目前，焊接机器人采用焊缝跟踪检测，对焊接偏差进行修正，但精确度不高，另外，多自由度检测涉及干扰因素较多，对焊缝轨迹的检测偏差率高，不能准确判断焊接机器人的性能是否合格。

现有技术中已有对焊接机器人动作进行检测的技术。其中现有专利中焊接机器人焊缝轨迹检测的方法是一种较为简单高效的检测方法：其采用石膏模型模仿工件，并在焊接机器人的焊枪上安装钢针，由焊接机器人对石膏进行仿真焊接，钢针在仿真焊接过程中会在石膏上留下划痕。通过扫描石膏上的划痕，准确的记录机器人的焊缝轨迹。上述专利对于焊缝轨迹的检测较为准确和简单，但存在着一定的问题：如在焊接机器人对工件进行焊接时，焊缝轨迹并非只有一条，前后焊缝轨迹有存在交接重合的可能，进行三维扫描时无法区分重合的焊缝轨迹。此外进行焊缝轨迹检测的目的在于反向检测焊接机器人的动作是否准确，当焊缝轨迹出现错误时，检测进一步目的是知晓机器人哪一个动作有问题，进而帮助工作人员调整焊接机器人该动作的操作程序。

发明内容

本发明意在提供一种机器人动作检测装置，以解决现有技术无法判断机器人哪一个动作不准确的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案，一种基于物联网的工业机器人，包括夹持工件的夹持工装、焊接机械臂以及控制系统；还包括焊接模拟装置、焊接轨迹记录件以及焊接轨迹读取件，焊接模拟装置安装于焊枪枪头上，焊接轨迹记录件设置于工件上，焊接轨迹记录件包括由内至外的粘接层与柔性的记录层，粘接层一面粘接于模型或者工件的表面，粘接层的另一面粘接记录层，记录层包括由内至外的柔性支撑带、涂覆于柔性支撑层的磁性颗粒层以及供颜料喷射并记录轨迹的涂覆层；焊接模拟装置，包括控制器、触发感应器、颜料喷射枪以及录入磁头，控制器信号连接控制系统，触发感应器用于在感应焊接枪头与硬物接触时向控制器发出启动信号，控制器接收启动信号控制颜料喷射枪向焊接枪头位置的涂覆层喷射颜料，控制器还用于控制录入磁头向喷射颜料位置下层的磁性颗粒层写入喷射颜料的时间信息；焊接轨迹读取件包括读取控制器与读取磁头，读取控制器信号连接控制系统，读取磁头用于读取磁性颗粒层的时间信息并发送读取控制器。

工作原理：本方案以机器人为主体，控制系统对焊接机械臂进行控制，夹持工装夹持工件或者模型。焊接模拟装置对焊接机械臂的焊接动作进行模拟并在焊接轨迹记录件上留下痕迹，焊接轨迹读取件读取痕迹。

粘接层将记录层固定在模型或者工件的表面，支撑带为记录层的支撑主体，记录层具备一定的韧性。磁性颗粒层用于记录焊接模拟装置录入的信息，涂覆层记录焊接模拟装置的行进轨迹。

触发感应器在接触硬物时便是焊枪枪头焊接的时候，因此控制器通过触发感应器触发的时间控制颜料喷射枪与录入磁头的开启时间。颜料喷射枪向表面一层的涂覆层喷射颜料，用颜料在涂覆层的表面记录焊枪枪头轨迹，由于磁性具备一定的穿透性，因此录入磁头可以透过表面的涂覆层向下一层的磁性颗粒层录入焊枪枪头到此的时间。这使得记录层的两层分别记录下焊枪枪头的准确行进轨迹与行进的准确时间。