[发明专利]一种带有防滑机构的柔性手指在审
申请号: | 201810336726.0 | 申请日: | 2018-04-16 |
公开(公告)号: | CN108381578A | 公开(公告)日: | 2018-08-10 |
发明(设计)人: | 万信飞;开文忠;支海波 | 申请(专利权)人: | 苏州迪天机器人自动化有限公司 |
主分类号: | B25J15/00 | 分类号: | B25J15/00;B25J15/12 |
代理公司: | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人: | 孙仿卫;刘鑫 |
地址: | 215699 江苏省苏州市*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 手指指面 防滑机构 柔性手指 抓取 第一腔体 凸起部 膨胀变形 半圆拱 连通 进气口 第二腔体 下表面 凸设 | ||
本发明公开了一种带有防滑机构的柔性手指,包括手指指面、连接在手指指面一侧的手指指背、设于手指指面和手指指背之间的第一腔体、与第一腔体连通的进气口,柔性手指还包括至少一个设于手指指背上的半圆拱体、设于半圆拱体中的与第一腔体连通的第二腔体,手指指背的膨胀变形量大于手指指面的膨胀变形量,防滑机构包括凸设于手指指面另一侧的凸起部,凸起部的下表面为斜面。本发明一种带有防滑机构的柔性手指,通过在手指指面用于抓取物品的一侧设置呈斜面的凸起部,大大增加了抓取物品时的摩擦力,提高了抓取物品的稳定性。
技术领域
本发明涉及一种带有防滑机构的柔性手指。
背景技术
在与机械臂配合的用于抓取物品的机械爪中,由于刚性手指具有较大的抓取力,大部分由刚性手指组成。但是刚性手指难以实现对柔软物品的无损抓取,需要柔性手指来实现。而柔性手指,其与物品的接触面的摩擦力较小,在夹取过程中,经常会发生物品脱落的现象。
发明内容
本发明的目的是提供一种带有防滑机构的柔性手指,能大大增加抓取物品时的摩擦力,提高抓取物品的稳定性。
为达到上述目的,本发明采用的技术方案是:
一种带有防滑机构的柔性手指,包括手指指面、连接在所述手指指面一侧的手指指背、设于所述手指指面和所述手指指背之间的第一腔体、与所述第一腔体连通的进气口,所述柔性手指还包括至少一个设于所述手指指背上的半圆拱体、设于所述半圆拱体中的与所述第一腔体连通的第二腔体,所述手指指背的膨胀变形量大于所述手指指面的膨胀变形量,防滑机构包括凸设于所述手指指面另一侧的凸起部,所述凸起部的下表面为斜面。
优选地,所述凸起部呈V形,所述凸起部的开口背向手指指尖,所述凸起部的下表面沿远离所述手指指尖的方向逐渐向下倾斜。
更优选地,所述凸起部有多个,多个所述凸起部沿所述手指指面的长度延伸方向间隔均匀的排列于所述手指指面上。
优选地,所述半圆拱体有多个,多个所述半圆拱体沿所述手指指背的长度延伸方向间隔均匀的排列于所述手指指背上。
更优选地,多个所述半圆拱体的圆心连线平行于所述手指指背的长度延伸方向。
优选地,所述柔性手指还包括连接在手指指根处的连接件、设于所述连接件中的与所述第一腔体连通的第三腔体,所述进气口,设于所述连接件上,与所述第三腔体连通。
更优选地,所述连接件上开设有用于安装的滑槽。
优选地,所述手指指面、所述手指指背、所述半圆拱体均由硅胶材料制成。
更优选地,所述半圆拱体与所述手指指背一体成型,所述手指指背超声焊设于所述手指指面的一侧。
由于上述技术方案的运用,本发明与现有技术相比具有下列优点:本发明一种带有防滑机构的柔性手指,通过在手指指面用于抓取物品的一侧设置呈斜面的凸起部,当物品从一个方向与手指指面发生位移时,该凸起部的斜面与物品抵触,增大了接触面积,从而增加了摩擦力;当物体从另一个方向与手指指面发生位移时,该斜面向外凸起的底边接触物品,与物品形成倒扣状态,也增加了摩擦力;通过设置该防滑机构,大大增加了抓取物品时的摩擦力,提高了抓取物品的稳定性。
附图说明
附图1为本发明柔性手指的结构示意图一;
附图2为附图1的侧视图;
附图3为附图1的仰视图;
附图4为本发明柔性手指的结构示意图二。
其中:1、手指指面;2、手指指背;3、第一腔体;4、半圆拱体;5、第二腔体;6、斜面;7、连接件;8、第三腔体;9、滑槽。
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