[发明专利]定位方法和装置

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

基于多个候选路标在车体坐标系中的第一位置以及车体坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定所述多个候选路标在世界坐标系中的第二位置；

基于车辆在世界坐标系中的第三位置，确定多个已知路标的第四位置；

基于所述第二位置和所述第四位置，在所述多个候选路标中确定与所述已知路标匹配的候选路标，以获得路标匹配对；

基于所述路标匹配对，对所述车辆进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述路标匹配对，对所述车辆进行定位包括：

当存在至少两对路标匹配对时，根据任意两对路标匹配对，确定车体坐标系与世界坐标系之间的旋转矩阵和平移向量；

基于所述旋转矩阵和平移向量，确定所述车辆在世界坐标系中的真实位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述旋转矩阵如下式(1)所示以及所述平移向量如下式(2-1)或(2-2)所示：

其中，R表示旋转矩阵，t表示平移向量，(x_i，y_i)表示第一候选路标的第一位置，(x′_i，y′_i)表示第一已知路标的第四位置，(x_m，y_m)表示第二候选路标的第一位置，(x′_m，y′_m)表示第二已知路标的第四位置，第一候选路标与第一已知路标匹配，第二候选路标与第二已知路标匹配，i和m均为正整数且i不等于m，θ表示车体坐标系与世界坐标系之间的旋转角度，θ＝atan2[(y′_m-y′_i)-(y_m-y_i)，(x′_m-x′_i)-(x_m-x_i)]。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述旋转矩阵和平移向量，确定所述车辆在世界坐标系中的真实位置包括：

根据下式(3)确定所述车辆在世界坐标系中的至少一个第五位置，将所述至少一个第五位置的平均值作为所述车辆在世界坐标系中的真实位置；

其中，T′_W表示车辆在世界坐标系中的第五位置。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，基于所述第二位置和所述第四位置，在所述多个候选路标中确定与所述已知路标匹配的候选路标包括：

基于所述第二位置和所述第四位置，计算候选路标与已知路标之间的距离；

若所述距离小于阈值，则确定所述候选路标与所述已知路标匹配。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述候选路标在车体坐标系中的第一位置根据如下过程确定：

通过激光雷达扫描候选路标，获得与候选路标相关的点云；

对所述点云进行聚类，获得候选路标在车体坐标系中的第一位置。

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于车辆在世界坐标系中的第三位置，确定多个已知路标的第四位置包括：

基于车辆在世界坐标系中的第三位置，向地图服务端发送获取请求，以获得所述车辆当前位置周围预设半径内的已知路标的第四位置。

8.一种定位装置，其特征在于，包括：

第二位置确定模块，用于基于多个候选路标在车体坐标系中的第一位置以及车体坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定所述多个候选路标在世界坐标系中的第二位置；

第四位置确定模块，用于基于车辆在世界坐标系中的第三位置，确定多个已知路标的第四位置；

匹配对确定模块，用于基于所述第二位置和所述第四位置，在所述多个候选路标中确定与所述已知路标匹配的候选路标，以获得路标匹配对；

定位模块，用于基于所述路标匹配对，对所述车辆进行定位。