[发明专利]定位方法和装置

说明书

本发明公开了一种定位方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：基于多个候选路标在车体坐标系中的第一位置以及车体坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定所述多个候选路标在世界坐标系中的第二位置；基于车辆在世界坐标系中的第三位置，确定多个已知路标的第四位置；基于所述第二位置和所述第四位置，在所述多个候选路标中确定与所述已知路标匹配的候选路标，以获得路标匹配对；基于所述路标匹配对，对所述车辆进行定位。该实施方式能够在其它定位源出现偏差时，校正定位偏差，实现准确的定位；而且本发明实施例的方法的定位过程可全自动实现，节约了人力成本。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种定位方法和装置。

背景技术

在自动驾驶设备(例如无人配送车)的行驶过程中需要相对于地图进行准确的定位，以便进行路径规划，障碍物躲避等任务。目前常用的方法包括利用GPS实现定位和利用路标的标志物来对车辆进行定位。在利用路标的标志物来对车辆进行定位的方法中，通常向场景中人为添加路标来进行定位，例如地表路标为黑白模板组成的特征带，其视觉系统用于获取地面路标特征图像。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

由于建筑物的遮挡和天气原因，使得GPS无法很好的对自动驾驶设备进行定位，出现定位偏差。

现有的定位方案需要向场景中人为添加特定路标，需要对环境进行改造，定位系统需要预先知道场景中路标的形状或图案来完成路标的识别，当自动驾驶设备在室外运行时，添加路标进行定位变得不切实际，而且，此方法存在很大的定位偏差。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种定位方法和装置，能够在其它定位源出现偏差时，校正定位偏差，实现准确的定位；而且本发明实施例的方法的定位过程可全自动实现，节约了人力成本。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种定位方法，包括：基于多个候选路标在车体坐标系中的第一位置以及车体坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定所述多个候选路标在世界坐标系中的第二位置；基于车辆在世界坐标系中的第三位置，确定多个已知路标的第四位置；基于所述第二位置和所述第四位置，在所述多个候选路标中确定与所述已知路标匹配的候选路标，以获得路标匹配对；基于所述路标匹配对，对所述车辆进行定位。

可选地，基于所述路标匹配对，对所述车辆进行定位包括：当存在至少两对路标匹配对时，根据任意两对路标匹配对，确定车体坐标系与世界坐标系之间的旋转矩阵和平移向量；基于所述旋转矩阵和平移向量，确定所述车辆在世界坐标系中的真实位置。

可选地，所述旋转矩阵如下式(1)所示以及所述平移向量如下式(2-1)或(2-2)所示：

其中，R表示旋转矩阵，t表示平移向量，(x_i，y_i)表示第一候选路标的第一位置，(x_i′，y_i′)表示第一已知路标的第四位置，(x_m，y_m)表示第二候选路标的第一位置，(x′_m，y′_m)表示第二已知路标的第四位置，第一候选路标与第一已知路标匹配，第二候选路标与第二已知路标匹配，i和m均为正整数且i不等于m，θ表示车体坐标系与世界坐标系之间的旋转角度，θ＝atan2[(y′_m-y_i′)-(y_m-y_i)，(x′_m-x_i′)-(x_m-x_i)]。