[发明专利]腹腔镜手术持镜机器人的控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种腹腔镜手术持镜机器人的控制方法，包括：通过控制面板向机械臂控制系统发出控制信号；机械臂控制系统根据控制信号控制机械臂进行相应操作。还公开了一种腹腔镜手术持镜机器人的控制系统，包括控制面板，用于向机械臂控制系统发出控制信号；机械臂控制系统，与控制面板相连，用于根据控制信号控制机械臂进行相应操作。本发明通过控制面板向机械臂控制系统发送控制信号，来实现对机械臂的调控，使得操作人员对腹腔镜手术持镜机器人的操作更加简便，同时也减少了操作过程中的操作过当或误操作等情况的出现，降低操作不当造成的损失率。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种用于对腹腔镜手术持镜机器人的机械臂进行微调的控制方法及控制系统。

背景技术

微创外科手术在传统的外科手术的基础上，以术后恢复快、创伤小等很多优点，得到实践并迅速发展。作为微创代表的腹腔镜微创外科手术，它已成为传统开放性手术的一次重大变革。随着微创外科领域的拓展，常规腔镜技术在临床应用中也暴露出许多不足之处：如二维图像缺乏立体感；内镜头由助手医生控制，稳定性不够；长时间操作易导致外科医生身心疲惫，触觉的减弱和手的不自主阵颤也增加了手术的困难等。一定程度上影响了该技术的推广应用。而微创外科手术机器人系统正是针对这些局限发展起来的。

现有的微创外科手术机器人系统控制机械臂的运动原方式主要为医生控制台的操作手杆远程进行控制，但操作手杆远程控制法是在机械臂的主体大方位已经确定，在手术操作的小范围内控制的前提下进行的控制，但该种控制方式人工操作不方便，精度不高，容易出现操作过当或误操作等情况。机械臂台车初始摆位主要通过手动按动机械臂上的自由驱动按键实现机械臂的位置的调整达到符合手术的位置，但是在调整过程中准确度不高，不便于小角度、定量移动。

因此，现在亟须一种操作方便、且可对腹腔镜手术持镜机器人的机械臂进行微调的控制方法或系统。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是现有的微创外科手术机器人系统无法同时满足操作方便、准确度高、小角度定量微调的需求。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种腹腔镜手术持镜机器人控制方法，包括：

通过控制面板向机械臂控制系统发出控制信号；

所述机械臂控制系统根据所述控制信号控制机械臂进行相应操作。

优选的是，所述腹腔镜手术持镜机器人控制方法还包括：

所述的控制面板将控制信号发送给所述控制面板中的单片机；

所述单片机根据所述控制信号控制对下一步可执行的控制信号进行预示。

优选的是，所述单片机根据所述控制信号对下一步可执行的控制信号进行预示步骤具体包括：

判断接收到的所述控制信号的类型；

根据所述控制信号的类型和已存储的实施流程判断下一步可执行的控制信号类型；

对下一步可执行的控制信号类型进行预示。

优选的是，所述控制面板包括多个按键，每个按键控制一种控制信号。

优选的是，每个所述按键上均安装有冷光灯，所述单片机通过控制冷光灯的通断来对下一步可执行的控制信号类型进行预示。

优选的是，所述机械臂控制系统根据所述控制信号控制机械臂进行相应操作步骤具体包括：

所述机械臂控制系统根据所述控制信号控制与该控制信号相对应的微电机运转，所述微电机控制所述机械臂做相应操作。

优选的是，所述微电机控制机械臂运动的时速范围为10mm/s-50mm/s。