[发明专利]编码器、打印机及机器人

说明书

本发明公开了一种编码器、打印机及机器人。提供一种能够提高检测精度的编码器，并且提供一种具备该编码器的打印机及机器人。一种编码器，其特征在于，具备：光学尺，包括由偏光片构成的标尺部；光射出部，射出光；光学元件部，将所述光分割为第一光及第二光并且使其朝向所述标尺部入射；以及受光部，接收来自所述标尺部的所述第一光及所述第二光，并且输出与该受光强度相对应的信号，所述第一光及所述第二光在所述标尺部的平面内彼此重叠。

技术领域

本发明涉及编码器、打印机及机器人。

背景技术

作为编码器的一种，通常已知光学式旋转编码器(例如参照专利文献1)。旋转编码器例如用于具备具有可转动关节部的机器人手臂的机器人中，对关节部的旋转角度、旋转位置、旋转数、旋转速度等的旋转状态进行检测。

例如，专利文献1所述的光学式编码器具备：安装于旋转轴的旋转偏光片；第一固定偏光片，与旋转偏光片相对设置；第二固定偏光片，在与第一固定偏光片相同的平面上，与旋转偏光片相对设置，并且具有与第一固定偏光片的偏光面相差45度的偏光面；光源，对旋转偏光片照射光；第一受光元件，接收通过旋转偏光片及第一固定偏光片的来自光源的光，生成与该光相对应的第一电信号；以及第二受光元件，接收通过旋转偏光片及第二固定偏光片的来自光源的光，生成与该光相对应的第二电信号。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008－241453号公报

但是，在专利文献1所述的光学式编码器中，由于通过旋转偏光片的不同位置的光被第一受光元件及第二受光元件接收，所以旋转偏光片的平面内的偏光特性产生偏差，从而导致存在检测精度降低的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够提高检测精度的编码器，并且提供一种具备该编码器的打印机及机器人。

本发明是为了解决上述技术问题而作成的，可以作为以下应用例或者方式来实现。

本应用例的编码器，其特征在于，具备：光射出部，射出光；光学元件部，将所述光分割为第一光及第二光；光学尺，包括由偏光片构成且接收来自所述光学元件部的所述第一光及所述第二光的标尺部；以及受光部，接收来自所述标尺部的所述第一光及所述第二光，并且输出与该受光强度对应的信号，所述第一光及所述第二光在所述标尺部的平面内彼此重叠。

根据这种编码器，第一、由于来自光射出部的光由光学元件部分割为第一光及第二光而朝着标尺部照射，因此，光射出部可以由一个光源构成。因此，能够消除由于像使用两个光源时那样的两个光源间的输出偏差而引起的检测精度的降低。在此基础上，第二、由于第一光及第二光在标尺部的平面内彼此至少部分重叠，因此，即使标尺部的特性在平面内存在偏差，也可以使检测精度难以受到该偏差的影响。根据上述第一及第二点，能够提高检测精度。

在本应用例的编码器中，优选的是，当设所述第一光相对于所述标尺部的入射角度为θ1(°)，并设所述第二光相对于所述标尺部的入射角度为θ2(°)时，满足θ1≠θ2的关系。

由此，即使在俯视观察下将第一光及第二光从相同方向照射到标尺部时，也能够在不同的位置接收来自标尺部的(作为反射光或透射光的)第一光及第二光。因此，能够减少光射出部及受光部的设置空间，并且能够独立地(单独)分别高精度地检测来自标尺部的第一光及第二光的受光强度。另外，即使在俯视观察下将第一光及第二光从不同方向照射到标尺部时，通过满足θ1≠θ2的关系，与满足θ1＝θ2的关系相比较，存在着能够减少光射出部及受光部的设置空间的优点。

在本应用例的编码器中，优选的是，当在从所述标尺部的法线方向观察的俯视观察下，设所述第一光向所述标尺部的入射方向与所述第二光向所述标尺部的入射方向所成的角度为θ3时，满足θ3＜180°的关系。