[发明专利]电缆绝缘材料协同涂覆作业机器人的行走机构及成形模具

权利要求书

1.一种电缆绝缘材料协同涂覆作业机器人的行走机构及成形模具，包括置于工作电缆上方的机器人行走机构(100)和绝缘材料成型模具(200)，机器人行走机构(100)的尾部连接绝缘材料成型模具(200)，可带动尾部的绝缘材料成形模具(200)向前移动，其特征在于：所述机器人行走机构(100)包括前引导部分(2)与后驱动部分(8)，前引导部分(2)与后驱动部分(8)的框架之间通过花兰螺母(4)连接，用以调节同步带张紧，所述前引导部分(2)具有两个前、后布置的从动行走轮(12)，前、后布置的从动行走轮(12)之间通过短同步带连接；所述后驱动部分(8)包括一个主动行走轮(11)和两个从动行走轮(12)，主动行走轮(11)设置在两个从动行走轮(12)中间，主动行走轮(11)与两个从动行走轮(12)之间通过短同步带传动连接，所述后驱动部分(8)与前引导部分(2)之间的相邻从动轮通过长同步带(10)传动连接，主动行走轮(11)与电机轴紧固连接，通过电机带动，可为整个行走机构提供动力；所述绝缘材料成形模具(200)为环抱电缆行走并将上料机构流出的三路绝缘材料平整地涂覆在电缆上的成形模具，由上颚(21)和下颚(22)组成，上颚(21)与下颚(22)通过铰链(23)铰接，铰链(23)的对面安装有锁紧螺丝(24)与螺母(25)，上颚(21)和下颚(22)内设有三个均布的导轮体(26)，其中上颚(21)安装有两个导轮体(26)，并呈倒V形排布，使得上颚(21)可平稳支撑在电缆上，电缆以V形夹具的形式被卡在上颚(21)的两导轮体(26)之间，下颚(22)竖直位置安放另一个导轮体(26)；上颚(21)和上下颚(22)内分别通过两个螺柱和蝶形螺母(29)固定连接上半圆涂覆器(32)和下半圆涂覆器(31)，闭合的上半圆涂覆器(32)和下半圆涂覆器(31)内部具有环形的锥形空腔，锥形空腔上均布有三个胶管接头，三个胶管接头分别连接三个流动有上料机构提供的绝缘材料的胶管(17)。

2.根据权利要求1所述的电缆绝缘材料协同涂覆作业机器人的行走机构及成形模具，其特征在于：所述前引导部分（2）与后驱动部分（8）的框架（3）由两条L型材组合而成，形成一个n形的槽式结构，前引导部分（2）和后驱动部分（8）上方配有吊环（9），方便起重机对设备的整体吊装。

3.根据权利要求1所述的电缆绝缘材料协同涂覆作业机器人的行走机构及成形模具，其特征在于：所述主动行走轮(11)和从动行走轮(12)均由用于传动的并列双同步带轮(11-1)、用于在电缆上行走的橡胶环(11-2)和中心轴组成，并列双同步带轮(11-1)一侧固定连接橡胶环(11-2)，主动行走轮(11)中的中心轴通过键嵌入到电机主轴上，用以传递电机旋转动力，且并列双同步带轮(11-1)中的内孔配合轴套与L型材的框架连接上，形成悬臂梁结构；从动行走轮(12)的中心轴(12-1)两侧分别用螺丝固定在L型材的框架的外板上，形成简支梁结构。

4.根据权利要求1所述的电缆绝缘材料协同涂覆作业机器人的行走机构及成形模具，其特征在于：所述后驱动部分（8）的框架上通过叉形机构（6）连接绝缘材料成形模具(200)，叉形机构（6）的叉形末端两侧分别通连接销（6-2）连接绝缘材料成形模具(200)中的左钩(19)和右钩(20)，叉形机构6的叉形末端上端通过螺杆（6-1）和两个圆螺母（6-3）与后驱动部分（8）的框架连接。

5.根据权利要求1所述的电缆绝缘材料协同涂覆作业机器人的行走机构及成形模具，其特征在于：所述导轮体(26)靠近电缆的一端装有一排导向小轮，使绝缘材料成形模具(200)可在导线上可滚动前进，减少移动摩擦力；所述导轮体(26)与上、下颚(21，22)之间设有调整机构，根据电缆的粗细进行高度调整，调整机构包括调整螺栓(28)与各种规格尺寸的垫片(27)，不同规格的电缆对应不同规格的垫片(27)，从而实现导轮体(26)的滚轮贴合电缆。