[发明专利]电缆绝缘材料协同涂覆作业机器人的行走机构及成形模具

说明书

本发明涉及一种电缆绝缘材料协同涂覆作业机器人的行走机构及成形模具，包括机器人行走机构和绝缘材料成型模具，机器人行走机构的尾部连接绝缘材料成型模具，可带动尾部的绝缘材料成形模具向前移动，机器人行走机构的前引导部分与后驱动部分的框架之间通过花兰螺母连接，前引导部分具有两个前、后布置的从动行走轮，前、后布置的从动行走轮之间通过短同步带连接；所述后驱动部分包括一个主动行走轮和两个从动行走轮，主动行走轮设置在两个从动行走轮中间，所述绝缘材料成形模具为环抱电缆行走并将上料机构流出的三路绝缘材料平整地涂覆在电缆上的成形模具，由上颚和下颚组成，上颚与下颚通过铰链铰接，铰链的对面安装有锁紧螺丝与螺母。

技术领域

本发明涉及一种用于高空电缆绝缘材料涂覆的作业机器人，尤其是一种作业机器人的线缆行走机构及成形模具。

背景技术

目前，高空电缆绝缘材料涂覆急需要采用电缆绝缘材料涂覆作业机器人，而电缆绝缘材料涂覆作业机器人必须要解决在线缆上行走问题，并设计出对应的绝缘材料成型模具。另外，由于电杆之间有多条平行导线，需要设计多机器人协同工作，每根线缆分配一台机器人单独涂覆，从而提升了整体涂覆效率。多台机器人作业可远距离摇控，现场人员将机器人安装到电缆后就可以通过遥控器控制作业。

发明内容

本发明是要提供一种电缆绝缘材料协同涂覆作业机器人的行走机构及成形模具，用于高空电缆绝缘材料涂覆作业，并且具有准备时间短，现场操控方便，设备维护简便等特点。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种电缆绝缘材料协同涂覆作业机器人的行走机构及成形模具，包括置于工作电缆上方的机器人行走机构和绝缘材料成型模具，机器人行走机构的尾部连接绝缘材料成型模具，可带动尾部的绝缘材料成形模具向前移动，所述机器人行走机构包括前引导部分与后驱动部分，前引导部分与后驱动部分的框架之间通过花兰螺母可调连接，所述前引导部分具有两个前、后布置的从动行走轮，前、后布置的从动行走轮之间通过短同步带连接；所述后驱动部分包括一个主动行走轮和两个从动行走轮，主动行走轮设置在两个从动行走轮中间，主动行走轮与两个从动行走轮之间通过短同步带传动连接，所述后驱动部分与前引导部分之间的相邻从动轮通过长同步带传动连接，主动行走轮与电机轴紧固连接，通过电机带动，可为整个行走机构提供动力；所述绝缘材料成形模具为环抱电缆行走并将上料机构流出的三路绝缘材料平整地涂覆在电缆上的成形模具，由上颚和下颚组成，上颚与下颚通过铰链铰接，铰链的对面安装有锁紧螺丝与螺母，上颚和下颚内设有三个均布的导轮体，其中上颚安装有两个导轮体，并呈倒V形排布，使得上颚可平稳支撑在电缆上，电缆以V形夹具的形式被卡在上颚的两导轮体之间，下颚竖直位置安放另一个导轮体；上颚和下颚内分别通过个螺柱和蝶形螺母固定连接上半圆涂覆器和下半圆涂覆器，闭合的上半圆涂覆器和下半圆涂覆器内部具有环形的锥形空腔，锥形空腔上均布有三个胶管接头，三个胶管接头分别连接三个流动有上料机构提供的绝缘材料的胶管。

所述前引导部分与后驱动部分的框架由两条L型材组合而成，形成一个n形的槽式结构，前引导部分和后驱动部分上方配有吊环，方便起重机对设备的整体吊装。

所述主动行走轮和从动行走轮均由用于传动的并列双同步带轮、用于在电缆上行走的橡胶环和中心轴组成，并列双同步带轮一侧固定连接橡胶环，主动行走轮中的中心轴通过键嵌入到电机主轴上，用以传递电机旋转动力，且并列双同步带轮中的内孔配合轴套与连接到L型材的框架上，形成悬臂梁结构；从动行走轮的中心轴两侧分别用螺丝固定在L型材的框架的外板上，形成简支梁结构。

所述后驱动部分的框架上通过叉形机构连接绝缘材料成形模具，叉形机构的叉形末端两侧分别通过连接销连接绝缘材料成形模具中的左钩和右钩，叉形机构的叉形末端上端通过螺杆和两个圆螺母与后驱动部分的框架连接。

所述导轮体靠近电缆的一端装有一排导向小轮，使绝缘材料成形模具在导线上可滚动前进，减少移动摩擦力；所述导轮体与上、下颚之间设有调整机构，根据电缆的粗细进行高度调整，调整机构包括调整螺栓与各种规格尺寸的垫片，不同规格的电缆对应不同规格的垫片，从而实现导轮体的滚轮贴合电缆。