[发明专利]用于焊接机器人的永磁吸附轮履式爬行机械

权利要求书

1.一种用于焊接机器人的永磁吸附轮履式爬行机械，其特征在于，所述永磁吸附轮履式爬行机械包括：

车体；

轮履式驱动系统，所述轮履式驱动系统呈中心对称地安装在所述车体两侧；以及

辅助永磁吸附单元，所述辅助永磁吸附单元安装在车体下部两侧；

其中，所述轮履式驱动系统包括直流伺服电机、行星齿轮减速机、蜗轮蜗杆减速机、主动链轮、从动链轮、链条张紧装置、永磁吸附单元以及带附件型的链条。

2.根据权利要求1所述的永磁吸附轮履式爬行机械，其特征在于，所述直流伺服电机的输出轴经由所述行星齿轮减速机和所述蜗轮蜗杆减速机与所述主动链轮的转轴相连接，所述直流伺服电机驱动所述主动链轮转动；所述链条张紧装置安装在与所述主动链轮同一水平高度的所述从动链轮上；所述主动链轮、从动链轮以及所述带附件的链条构成爬行系统，永磁吸附单元等间距地安装在链条上。

3.根据权利要求1所述的永磁吸附轮履式爬行机械，其特征在于，所述链条张紧装置包括：

底座；

滑块，所述所述滑块的两侧对称开有滑槽，所述从动链轮垂直安装在所述滑块上；以及

张紧螺钉，所述张紧螺钉设置在所述滑槽上，通过所述张紧螺钉的旋转运动来驱动所述滑块，使得所述滑块带动所述从动链轮平移。

4.根据权利要求1所述的永磁吸附轮履式爬行机械，其特征在于，所述永磁吸附单元包括隔磁外壳、轭铁以及设置在所述轭铁下面的第一吸附磁块、第二吸附磁块、第一导磁钢板、第二导磁钢板和下隔磁块。

5.根据权利要求4所述的永磁吸附轮履式爬行机械，其特征在于，所述第一吸附磁块和第二吸附磁块分别设置在所述第一导磁钢板和所述第二导磁钢板的上面，并且所述第一吸附磁块和第二吸附磁块被所述下隔磁块分隔；所述永磁吸附单元还包括设置在所述轭铁上面的第一调节磁块、第二调节磁块以及上隔磁块，所述第一调节磁块和第二调节磁块被所述上隔磁块隔开。

6.根据权利要求5所述的永磁吸附轮履式爬行机械，其特征在于，所述轭铁、第一吸附磁块、第二吸附磁块、第一导磁钢板、第二导磁钢板、第一调节磁块以及第二调节磁块均设置在所述隔磁外壳内。

7.如权利要求1所述的永磁吸附轮履式爬行机械，其特征在于，所述辅助永磁吸附单元为长方体形状的吸附磁块，所述辅助永磁吸附单元设置在车体下端两侧，所述辅助永磁吸附单元比链条低2mm。