[发明专利]用于焊接机器人的永磁吸附轮履式爬行机械

说明书

本发明提供了一种用于焊接机器人的永磁吸附轮履式爬行机械，包括：车体；轮履式驱动系统，轮履式驱动系统呈中心对称地安装在车体两侧；以及辅助永磁吸附单元，辅助永磁吸附单元安装在车体下部两侧；其中，轮履式驱动系统包括直流伺服电机、行星齿轮减速机、蜗轮蜗杆减速机、主动链轮、从动链轮、链条张紧装置、永磁吸附单元以及带附件型的链条。本发明的永磁吸附轮履式爬行机械结构简单，易于实现。并增加了链条张紧装置，有利于根据需要小范围的调整轴距；增加了辅助永磁吸附单元，提高了车体的负重性能，并减少了车体打滑现象。

技术领域

本发明涉及自动机械领域，特别涉及一种用于焊接机器人的永磁吸附轮履式爬行机械。

背景技术

随着现代工业与制造技术的发展，使得重要的大型结构件的应用越来越多，对这类大型结构件的焊接等工作必须现场作业，而要实现自动化焊接，机器人的爬行结构是关键技术。目前永磁吸附爬行机械结构有轮式和履带式之分，轮式结构更加灵活，履带式结构更加可靠。现有技术的爬行机械结构普遍存在如下缺陷：机械结构复杂，制造成本高，维修困难。调整轴距困难，导致机器人不能通过某些狭窄位置；永磁吸附单元磁路简单，吸附力在由些部位不够大，而在某些情况下吸附力又显得过大。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于焊接机器人的永磁吸附轮履式爬行机械，从而克服现有技术的缺点。

本发明提供了一种用于焊接机器人的永磁吸附轮履式爬行机械，包括：车体；轮履式驱动系统，轮履式驱动系统呈中心对称地安装在车体两侧；以及辅助永磁吸附单元，辅助永磁吸附单元安装在车体下部两侧；其中，轮履式驱动系统包括直流伺服电机、行星齿轮减速机、蜗轮蜗杆减速机、主动链轮、从动链轮、链条张紧装置、永磁吸附单元以及带附件型的链条。

优选地，上述技术方案中，直流伺服电机的输出轴经由行星齿轮减速机和蜗轮蜗杆减速机与主动链轮的转轴相连接，直流伺服电机驱动主动链轮转动；链条张紧装置安装在与主动链轮同一水平高度的从动链轮上；主动链轮、从动链轮以及带附件的链条构成爬行系统，永磁吸附单元等间距地安装在链条上。

优选地，上述技术方案中，链条张紧装置包括：底座；滑块，滑块的两侧对称开有滑槽，从动链轮垂直安装在滑块上；以及张紧螺钉，张紧螺钉设置在滑槽上，通过张紧螺钉的旋转运动来驱动滑块，使得滑块带动从动链轮平移。

优选地，上述技术方案中，永磁吸附单元包括隔磁外壳、轭铁以及设置在轭铁下面的第一吸附磁块、第二吸附磁块、第一导磁钢板、第二导磁钢板和下隔磁块。

优选地，上述技术方案中，第一吸附磁块和第二吸附磁块分别设置在第一导磁钢板和第二导磁钢板的上面，并且第一吸附磁块和第二吸附磁块被下隔磁块分隔；永磁吸附单元还包括设置在轭铁上面的第一调节磁块、第二调节磁块以及上隔磁块，第一调节磁块和第二调节磁块被上隔磁块隔开。

优选地，上述技术方案中，轭铁、第一吸附磁块、第二吸附磁块、第一导磁钢板、第二导磁钢板、第一调节磁块以及第二调节磁块均设置在隔磁外壳内。

优选地，上述技术方案中，辅助永磁吸附单元为长方体形状的吸附磁块，辅助永磁吸附单元设置在车体下端两侧，辅助永磁吸附单元距离工件2mm。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：本发明的机械结构简单，易于实现。且增加了链条张紧装置，有利于根据需要小范围的调整轴距；永磁吸附单元增加了一个调节磁路，当在磁吸附单元拔起位置上方设置相应的固定磁吸附单元时，与调节磁路相互吸引，因而在该位置拔起时可减小拔起力；增加了辅助永磁吸附单元，提高了车体的负重性能，并减少了车体打滑现象。

附图说明

图1是本发明的实施例的俯视图。