[发明专利]旋翼无人机领航方法、相关计算机程序、电子设备和无人机

权利要求书

1.一种用于领航旋翼无人机(14)的方法，该方法由用于领航所述无人机(14)的电子设备实现，所述无人机(14)配置成具有机载相机(18)，

所述方法包括基于用于所述无人机移动的不同类型的领航指令(I_P)来计算(160)所述无人机的不同类型的导航设定点，其一种类型的领航指令(I_P)能够至少修改所述无人机的姿态角和/或所述无人机的移动速度，每种类型的领航指令(I_P)分别与一种类型的导航设定点(CN)相关联，

对于至少一种类型的领航指令，所述计算包括：

-确定(162)所述相机(18)的瞄准轴(V)，

-基于所述相机(18)的瞄准轴(V)获得(166)与所述至少一种类型的领航指令(I_P)相关联的至少一个导航设定点。

2.根据权利要求1所述的领航方法，其中，确定(162)所述相机(18)的瞄准轴(V)包括处理由所述无人机(14)的电子领航设备接收的和/或先前存储在所述无人机(14)的电子领航设备的存储器中的相机(18)的定向指令。

3.根据权利要求1或2所述的领航方法，其中，基于瞄准轴获得(166)至少一个导航设定点使用所述无人机的电子领航设备自动地实现坐标系(168)的变化，坐标系(168)的变化是基于获得用于计算导航设定点的当前三轴坐标系来实现，所述当前三轴坐标系用于计算一个或多个导航设定点是通过围绕用于计算导航设定点的先前三轴坐标系的不变轴来旋转所述先前坐标系，将所述先前坐标系的其它两个轴中的一个轴转换成所述相机的瞄准轴来获得。

4.根据权利要求1或2所述的领航方法，其中所述方法包括检测(164)所述相机的瞄准轴(V)的变化并且在每次检测到所述瞄准轴(V)变化时重复所述计算所述无人机的至少一个导航设定点。

5.根据权利要求1或2所述的领航方法，其中所述方法可以通过输入第一预定用户命令(C₁)来激活。

6.根据权利要求1所述的领航方法，其中所述方法包括控制通过应用程序(172)与每种类型的领航指令(I_P)相关联的预定最小移动速度修改的无人机的速度，所述应用程序能够通过输入第二预定用户命令(C₂)来激活。

7.根据权利要求6所述的领航方法，其中当存在所述第二预定用户命令(C₂)并且当所述类型的领航指令(I_P)能够根据期望的滚转角来修改所述无人机(14)的滚转角时，所述类型的相关联的导航设定点(CN)保持独立于所述相机(18)的瞄准轴(V)，

然后所述方法包括确定(176)与所述期望滚转角相关联的偏航角和所述相机(18)的水平旋转速度设定点。

8.一种包括软件指令的计算机程序，所述软件指令在由计算机执行时实施根据权利要求1或2所述的方法。

9.一种用于领航配置成具有机载相机(18)的旋翼无人机(14)的电子设备，

所述电子设备包括单元(40)，其用于基于用于所述无人机(14)移动的不同类型的领航指令(I_P)来计算所述无人机(14)的不同类型的导航设定点(CN)，一种类型的领航指令能够至少修改所述无人机(14)的姿态角和/或所述无人机(14)的移动速度，每种类型的领航指令(I_P)分别与一种类型的导航设定点(CN)相关联，

对于至少一种类型的领航指令(I_P)，所述计算单元(40)包括：

-用于确定所述相机的瞄准轴的模块(50)，

-用于基于所述相机的瞄准轴获得与所述至少一种类型的领航指令相关联的至少一个导航设定点的模块(60)。

10.一种配置成具有车载相机(18)的旋翼无人机(14)，该无人机包括根据权利要求9所述的至少一个电子领航设备。