[发明专利]旋翼无人机领航方法、相关计算机程序、电子设备和无人机

说明书

本发明公开了一种用于领航旋翼无人机(14)的方法，该方法由用于领航所述无人机(14)的电子设备实现，无人机(14)配置成具有机载相机(18)。该方法包括基于用于无人机移动的不同类型的领航指令(I_P)来计算(160)无人机的不同类型的导航设定点，一种类型的领航指令(I_P)能够至少修改无人机的姿态角和/或无人机的移动速度，每种类型的领航指令分别与一种类型的导航设定点相关联，对于至少一种类型的领航指令，所述计算包括：‑确定(162)相机(18)的瞄准轴(V)，‑基于相机(18)的瞄准轴(V)获得(166)与所述至少一种类型的领航指令(I_P)相关联的至少一个导航设定点。

技术领域

本发明涉及一种用于领航旋翼无人机的方法，该方法由用于领航无人机的电子设备实现，该无人机配置成具有机载相机。

本发明还涉及一种包括软件指令的计算机程序，当由计算机执行时，该软件指令实现这种用于领航旋翼无人机的方法。

本发明还涉及一种用于领航旋翼无人机的电子设备。

本发明还涉及一种配置成具有机载相机的旋翼无人机，其包括至少一个前述类型的电子领航设备。

背景技术

本发明涉及无人机(即，远程领航的飞行机动设备)领域。本发明特别适用于能够使用由至少一个电机致动的至少一个转子在空气中移动的旋翼无人机。存在诸如直升机的单旋翼无人机(即，单转子)，或诸如四轴飞行器(也称为四旋翼)的多旋翼无人机(即，多转子)或诸如六旋翼或八旋翼的其他过致动无人机等。

例如，四旋翼类型的旋翼无人机能够保持固定点并且根据期望缓慢移动，这使得它们更容易领航，即使对于没有经验的用户也是如此。

通常，对于设置有相机的旋翼无人机，其中相机包括图像传感器，无人机的领航(即，在飞行期间控制无人机的所有移动)简单地独立于由无人机上的相机完成的图像采集。

由于图像采集目前没有影响到无人机的移动控制，因此对于用户来说实现适当领航以优化期望的图像采集并不总是很容易。

发明内容

因此，本发明的一个目的是提出一种用于领航旋翼无人机的方法，该旋翼无人机配置成具有机载相机，使得可以便于用户领航以获得最佳图像采集。

为此，本发明涉及一种用于领航旋翼无人机的方法，该方法由用于领航无人机的电子设备实现，该无人机配置成具有机载相机。

该方法包括基于用于无人机移动的不同类型的领航指令来计算无人机的不同类型的导航设定点，一种类型的领航指令能够至少修改无人机的姿态角和/或无人机的移动速度，每种类型的领航指令分别与一种类型的导航设定点相关联，

对于至少一种类型的领航指令，所述计算包括：

-确定相机的瞄准轴，

-基于相机的瞄准轴获得与所述至少一种类型的领航指令相关联的至少一个导航设定点。

根据本发明的用于领航旋翼无人机的方法自动地考虑相机的瞄准轴以计算传输到旋翼无人机的发动机的导航设定点，随后使得可以实时优化领航以避免看不见用户希望获取一个或多个图像的目标。

换句话说，相对于现有技术，执行设定点计算的修改以允许在无人机移动的同时，使用相机的定向指令对用户选择的目标进行最佳图像。

因此，根据本发明的方法对应于基于图像采集区居中的相机的瞄准轴的无人机移动的从动。

在下文中，“领航方法”是指根据本发明的自动方法，其使得可以将由用户输入的领航指令(即，包括在用户命令中)转换成电机命令。换句话说，根据本发明自动实现的领航方法允许实时帮助用户进行手动领航。