[发明专利]柱状丝、管或线的连续操作分离式模块及传输装置

说明书

本发明提供一种柱状丝、管或线的连续操作分离式模块及传输装置，所述传输装置包括：分离式旋转模块和驱动支撑模块，所述分离式旋转模块放置于所述驱动支撑模块的腔体中，丝、管或线穿过入线孔、腔体中分离式旋转模块和出线孔；驱动支撑模块的第一锥齿轮和分离式旋转模块的第三锥齿轮啮合，驱动支撑模块的第二锥齿轮和分离式旋转模块的第四锥齿轮啮合。本发明还提供对应的分离式旋转模块和驱动支撑模块。本发明将柱状丝、管或线直接安装入中间的分离式旋转模块中，可提供两个移动自由度，结构简单，易于实现，方便丝、管或线的安装、拆卸，结构紧凑，保证传输装置的灵活性，导丝导管安装更为方便，中间分离式旋转模块更方便消毒处理。

技术领域

本发明涉及一种传输装置，具体涉及一种柱状丝、管或线的连续操作分离式模块，以及包含该分离式模块的传输装置，属于机器人技术领域。

背景技术

目前，有一定硬度柱状丝、管或线的连续旋转平移操作是现代精准医疗、智能制造、城市建设等领域的一项重要的操作任务，例如，在血管介入式手术方面，需要医生手工将柱状导丝或导管连续推送入病人的血管内，为了避免手术过程中射线对医生的辐射，通过自动传输装置实现导丝或导管的连续推送已成为机器人精准医疗领域重要的研究内容之一。此外，在智能制造领域，双绞线的制作需要绞线机的旋转和平移操作实现两根导线的相互缠绕；在城市建设领域，地下管线在管道内的敷设通常采用皮带夹着电缆实现自动推送。

由于血管介入式手术的柱状导丝或导管连续操作需要考虑方便消毒、快速安装拆卸、连续运动等问题，具有比智能制造、城市建设中的导线传输无法比拟的难点。

在血管介入式手术的柱状丝、管或线的连续旋转平移操作方面，专利申请CN201210510169.2发明了一种主从式遥操作血管介入手术机器人，具有主从机构较简单的优点，但也存在因从端驱动导管向前运动的电机处于旋转位置，导致不利于丝、管或线的快速安装拆卸。专利申请CN201110009371.2发明了一种用于血管内微创介入手术的导管机器人系统，具有结构较复杂的缺点。专利201410206956.7发明了一种主从微创血管介入手术辅助系统从操作器装置，具有导管向前运动用丝杠滑台实现，行程有限且不具备连续向前传输的能力。专利申请CN201610119761.8发明了一种主从微创血管介入手术机器人，也具有导管前进采用丝杠滑台，行程有限且前进不连续的缺点。

可见，目前的柱状丝、管或线的旋转平移装置还存在结构过于复杂，不能快速安装拆卸，无连续传输的问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种柱状丝、管或线的连续旋转平移操作分离式模块及传输装置，采用分离式的、简洁、快速安装拆卸的连续传输装置实现机器人领域柱状丝、管或线的连续精密传输。

根据本发明的第一方面，提供一种柱状丝、管或线的连续操作分离式驱动支撑模块，包括：壳体以及轴向驱动部件、旋转驱动部件、第一锥齿轮、第二锥齿轮、腔体、入线孔和出线孔，其中：

所述轴向驱动部件、所述旋转驱动部件、所述第一锥齿轮、所述第二锥齿轮、所述腔体设置于所述壳体中；

所述轴向驱动部件和所述旋转驱动部件分别安装于所述壳体的两侧，所述轴向驱动部件和所述旋转驱动部件的定子相对于所述壳体不运动，所述轴向驱动部件的转子和第一锥齿轮相连；所述旋转驱动部件的转子和第二锥齿轮相连；

所述轴向驱动部件、所述旋转驱动部件之间设有用于容纳可分离模块的腔体；所述壳体的两侧各设有一孔，作为入线孔和出线孔，丝、管或线穿过所述入线孔、所述腔体和所述出线孔。

优选地，所述轴向驱动部件的转子旋转时，驱动所述第一锥齿轮旋转；所述旋转驱动部件的转子旋转时，驱动所述第二锥齿轮旋转。

优选地，所述壳体上设有第三盖体，与所述腔体形成一个约束空间。