[发明专利]一种用于车辆制动过程中的路径控制方法

权利要求书

1.一种用于车辆制动过程中的路径控制方法，控制器通过检测设备检测车辆的行驶状态，当检测到所述车辆处于制动状态时，根据所述车辆的行驶状态计算所述车辆的轮胎变形区和摩擦区的水平力状况，判断所述车辆实际路径与预期路径之间是否存在路径偏离，当所述路径偏离超过设定的阈值时，重新计算所述车辆的轮胎变形区和摩擦区的水平力状况，计算修正路径的偏航力矩，基于所述偏航力矩和所述变形区和所述摩擦区在水平道路上能够提供的最大水平力来确定车辆的制动力和转向力矩将该制动力和转向力矩传输给所述控制器。

2.根据权利要求1所述的控制方法，所述变形区的水平力是根据变形区内的每一点水平力对整个区域积分得到，所述摩擦区水平力是根据摩擦区内的每一点水平力对整个区域积分得到。

3.根据权利要求2所述的控制方法，所述变形区内的每一点水平力由轮胎的弹性变形常数和相对变形位移计算得到。

4.根据权利要求2所述的控制方法，所述摩擦区内的每一点的水平力由轮胎法向压力和滑摩擦系数计算得到。

5.根据权利要求3所述的控制方法，所述相对变形位移通过位移传感器测量得到。

6.根据权利要求3所述的控制方法，所述轮胎法向压力通过压力传感器测量得到。

7.根据权利要求1所述的控制方法，所述阈值是变化的。

8.根据权利要求7所述的控制方法，所述阈值是车速、制动加速度和/或曲率半径的函数。

9.根据权利要求1-8任一项所述的控制方法，所述控制器包括制动控制器和转向控制器。

10.一种车辆，包括如权利要1-9所述的控制器。