[发明专利]一种用于车辆制动过程中的路径控制方法

说明书

本发明旨在提供一种车辆制动过程中的修正车辆路径的控制方法，检测车辆的制动状况，基于当前状况计算轮胎水平力，提供车辆的最大制动力，在车辆实际路径与预期路径存在偏离时，基于轮胎能力来提供车辆修正的偏航力和制动力，最大限度的不降低车辆的制动，完成车辆制动的要求，通过积分计算每一个点区域的轮胎力，能更加精确的控制车辆制动,同时，在车辆路径偏离的过程中设置一个随参数变化的阈值，能够更有效、更精确、更适应驾驶者来控制车辆。

技术领域

本发明涉及车辆制动控制领域，具体涉及车辆在制动过程中路径控制方法。

背景技术

车辆在制动过程中，会出现车辆的实际路径和驾驶员预期的路径不符合的情形，这是在制动的同时需要提供转向力，才能使得车辆保持预期的路径，目前已有的车辆稳定控制系统ESC包括制动控制、牵引控制和偏航控制，能够很好的维持车辆的稳定和车辆的行驶路径，现有技术中ECS的控制策略是减小制动力来修正偏航，而没有完全利用车辆的能力。本发明旨在提供一种方案，在修正偏航的同时，最大限度的不降低车辆的制动，完成车辆制动的要求。

发明内容

本发明目的在于提供一种用于车辆制动过程中的路径控制方法，控制器通过检测设备检测车辆的行驶状态，当检测到所述车辆处于制动状态时，根据所述车辆的行驶状态计算所述车辆的轮胎变形区和摩擦区的水平力状况，判断所述车辆实际路径与预期路径之间是否存在路径偏离，当所述路径偏离超过设定的阈值时，重新计算所述车辆的轮胎变形区和摩擦区的水平力状况，计算修正路径的偏航力矩，基于所述偏航力矩和所述变形区和所述摩擦区在水平道路上能够提供的最大水平力来确定车辆的制动力和转向力矩将该制动力和转向力矩传输给所述控制器。

进一步的所述变形区的水平力是根据变形区内的每一点水平力对整个区域积分得到，所述摩擦区水平力是根据摩擦区内的每一点水平力对整个区域积分得到。

进一步的所述变形区内的每一点水平力由轮胎的弹性变形常数和相对变形位移计算得到。

进一步的所述相对变形位移通过位移传感器测量得到。

进一步的所述轮胎法向压力通过压力传感器测量得到。

进一步的，所述阈值是变化的。

进一步的，所述阈值的大小是车速、制动加速度或曲率半径的函数。

进一步的所述控制器包括制动控制器和转向控制器。

还提供了一种车辆，带有上述的控制器。

与现有技术相比：本发明的方法基于轮胎的受力状况来分析地面能够提供的最大的水平力(包括纵向力和横向力)，具体的轮胎与地面接触的部位按照其性能的不同可以分为变形区和摩擦区，通过准确计算变形区和摩擦区提供的水平力，来确定制动力和转向力，不仅能够在修正路径时可以采用最大的制动力，而且通过局部的积分来计算轮胎力更为准确，进一步提高车辆的安全性能。

附图说明

图1是本发明制动时轮胎受力变形图。

图2是本发明控制器的拓扑图。

图3是本发明控制过程的逻辑流程图。

具体实施方式

下面结合附图详细描述本发明。