[发明专利]无人机重量测量方法及系统

权利要求书

1.一种无人机重量测量方法，其特征在于，包括：

通过无人机脚架底部的压力传感器对各脚架分别采集多个压力值，每个脚架对应有一个包含多个压力值的压力值集合；

筛选出正常的压力值集合，包括：判断所述压力值集合中的多个压力值是否相同，若是，则确定相应的压力传感器异常并舍弃该压力值集合；若否，则确定相应的压力传感器正常且该压力值集合正常；

将所述压力值集合中的多个压力值的平均值作为相应脚架的压力测量值；

确定所述压力测量值为压力采样值；

对所述压力采样值求和平均得重量平均值，根据所述重量平均值及脚架数量计算得到无人机的重量测量值。

2.根据权利要求1所述的无人机重量测量方法，其特征在于，

在所述筛选出正常的压力值集合之后，还包括：

对所述压力值集合中的多个压力值进行过滤处理，滤除所述压力值集合中的最大值及最小值。

3.根据权利要求1所述的无人机重量测量方法，其特征在于，所述确定所述压力测量值为压力采样值包括：筛选出正常的压力测量值，将正常的压力测量值作为压力采样值。

4.根据权利要求3所述的无人机重量测量方法，其特征在于，

在筛选出正常的压力测量值之前，对所述压力测量值求和平均得压力平均值；

所述筛选出正常的压力测量值包括：将所述压力平均值的一半作为第一压力阈值，将所述压力平均值的两倍作为第二压力阈值，若所述压力测量值在所述第一压力阈值与所述第二压力阈值之间，则确定该压力测量值正常。

5.根据权利要求1所述的无人机重量测量方法，其特征在于，还包括：

对各个压力传感器的工作时长进行统计；

判断所述工作时长是否达到预设工作时长，若是，则生成停用相应压力传感器的信息。

6.根据权利要求5所述的无人机重量测量方法，其特征在于，还包括：

存储所述压力值集合、所述重量测量值、参与计算重量测量值的压力传感器的数量以及各压力传感器的工作时长；

接收读取重量测量值的指令；以及，

响应于所述指令向无人机的控制单元上传所述重量测量值、参与计算所述重量测量值的压力传感器的数量以及停用相应压力传感器的信息。

7.一种无人机重量测量系统，其特征在于，包括：

压力获取单元，用于通过无人机脚架底部的压力传感器对各脚架分别采集多个压力值，每个脚架对应有一个包含多个压力值的压力值集合；

传感器处理单元，其包括：

第一计算模块，用于对所述压力值集合中的多个压力值求和平均得相应脚架的压力测量值；

第一判断模块，用于判断所述压力值集合中的多个压力值是否相同，若是，则确定相应的压力传感器异常并舍弃该压力值集合；若否，则确定相应的压力传感器正常且该压力值集合正常，并将正常的压力值集合传输给所述第一计算模块；

分析模块，用于确定所述压力测量值为压力采样值；

第二计算模块，用于对所述压力采样值求和平均得重量平均值，根据所述重量平均值及脚架数量计算得到无人机的重量测量值。

8.根据权利要求7所述的无人机重量测量系统，其特征在于，所述传感器处理单元还包括：过滤模块，用于对正常的压力值集合中的多个压力值进行过滤处理，滤除所述压力值集合中的最大值及最小值。

9.根据权利要求7所述的无人机重量测量系统，其特征在于，所述确定所述压力测量值为压力采样值包括：筛选出正常的压力测量值，将正常的压力测量值作为压力采样值。

10.根据权利要求9所述的无人机重量测量系统，其特征在于，

所述第一计算模块还用于对所述压力测量值求和平均得压力平均值；

所述筛选出正常的压力测量值包括：将所述压力平均值的一半作为第一压力阈值，将所述压力平均值的两倍作为第二压力阈值，若所述压力测量值在所述第一压力阈值与所述第二压力阈值之间，则确定该压力测量值正常。