[发明专利]无人机重量测量方法及系统

说明书

本申请公开了一种无人机重量测量方法及系统，该方法包括：通过无人机脚架底部的压力传感器对各脚架分别采集多个压力值，每个脚架对应有一个包含多个压力值的压力值集合；将压力值集合中的多个压力值的平均值作为相应脚架的压力测量值；确定压力测量值为压力采样值；对压力采样值求和平均得重量平均值，根据重量平均值及脚架数量计算得到无人机的重量测量值。所述系统对应于上述方法。本发明提供的无人机重量测量方法及系统，直接在脚架安装压力传感器，直接感知计算无人机整机重量，免去通过单独测重机构测重的麻烦；对于有额外载重的无人机而言，额外载重本来就是不均等的，通过上述方案能有效实时掌握无人机的重量。

技术领域

本公开一般涉及重量测量技术，尤其涉及一种无人机重量测量方法及系统。

背景技术

目前，无人机的应用非常广泛，例如民用、商用等领域，在应用时一般会携带额外载重，为保证无人机的安全飞行，相关条例对无人机的重量做了相关限定，为此在使用无人机时需要对无人机的整机重量进行测量。

现有无人机整机测重方法大致分为两类，对于有额外载重的一般在单独的测重机构上测量额外载重的重量，然后再加上单独测量的无人机重量进而得出整机重量；对于没有额外载重的，在单独的测重机构上测量无人机的重量即可。现有的无人机整机测重方法在应用时，需要通过单独的测重机构测重，过程极繁琐，测量结果的可靠性低。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种无人机重量测量方法及系统。

第一方面，本发明提供一种无人机重量测量方法，包括：

通过无人机脚架底部的压力传感器对各脚架分别采集多个压力值，每个脚架对应有一个包含多个压力值的压力值集合；

将所述压力值集合中的多个压力值的平均值作为相应脚架的压力测量值；

确定所述压力测量值为压力采样值；

对所述压力采样值求和平均得重量平均值，根据所述重量平均值及脚架数量计算得到无人机的重量测量值。

优选的，在所述将所述压力值集合中的多个压力值的平均值作为相应脚架的压力测量值之前，还包括：筛选出正常的压力值集合。

优选的，所述筛选出正常的压力值集合包括：

判断所述压力值集合中的多个压力值是否相同，若是，则确定相应的压力传感器异常并舍弃该压力值集合；若否，则确定相应的压力传感器正常且该压力值集合正常。

优选的，在所述筛选出正常的压力值集合之后，还包括：

对所述压力值集合中的多个压力值进行过滤处理，滤除所述压力值集合中的最大值及最小值。

优选的，所述确定所述压力测量值为压力采样值包括：筛选出正常的压力测量值，将正常的压力测量值作为压力采样值。

优选的，在筛选出正常的压力测量值之前，对所述压力测量值求和平均得压力平均值；

所述筛选出正常的压力测量值包括：将所述压力平均值的一半作为第一压力阈值，将所述压力平均值的两倍作为第二压力阈值，若所述压力测量值在所述第一压力阈值与所述第二压力阈值之间，则确定该压力测量值正常。

优选的，对各个压力传感器的工作时长进行统计；

判断所述工作时长是否达到预设工作时长，若是，则生成停用相应压力传感器的信息。

优选的，存储所述压力值集合、所述重量测量值、参与计算重量测量值的压力传感器的数量以及各压力传感器的工作时长；

接收读取重量测量值的指令；以及，