[发明专利]拍摄装置、图像处理方法以及程序

权利要求书

1.一种拍摄装置，是从多个图像算出被拍摄对象的三维位置并输出所述多个图像以及所述三维位置的信息的拍摄装置，

所述拍摄装置具备：

拍摄部，其具有至少三个摄像头，利用各个所述摄像头拍摄图像；

摄像头参数存储部，其存储所述摄像头各自的摄像头参数；以及

处理电路，

所述处理电路，

取得所述图像以及所述摄像头参数，

从所述图像提取多个图像对，

从所述多个图像对和所述摄像头参数，对于各个所述图像对算出位置信息，所述位置信息包含确定与所述图像对分别所包含的像素对对应的计测点的三维位置的信息和确定所述像素对中的各像素的位置的信息，

基于所述位置信息以及所述摄像头参数，以使用了与各个所述图像对对应的所述摄像头对的相对于所述三维位置的观察角对应长度或观察角的信息，对所述图像对各自的用于确定所述三维位置的信息进行加权求和，

输出应用了加权求和值的所述计测点的位置信息。

2.根据权利要求1所述的拍摄装置，

所述处理电路以使所述加权求和值的方差最小化的方式决定对所述图像对各自的用于确定所述三维位置的信息赋予的权重。

3.根据权利要求1所述的拍摄装置，

所述至少三个摄像头中的各摄像头的视场角为180度以上。

4.根据权利要求1所述的拍摄装置，

所述处理电路，在所述加权求和中使用以所述观察角对应长度的平方的总和对所述观察角对应长度的平方进行归一化而得到的权重。

5.根据权利要求1所述的拍摄装置，

所述处理电路，在所述加权求和中使用以所述观察角的平方的总和对所述观察角的平方进行归一化而得到的权重。

6.根据权利要求1所述的拍摄装置，

所述摄像头参数包含与所述图像中的遮挡了被拍摄对象的投影的遮挡区域以及被拍摄对象被投影的非遮挡区域相关的遮挡信息，

所述处理电路，对于所述图像中的第1图像的所述遮挡区域的像素值，基于其它的所述图像的所述非遮挡区域的像素值来补全。

7.一种图像处理方法，

是从多个图像算出被拍摄对象的三维位置并输出所述多个图像以及所述三维位置的信息的图像处理方法，包括：

(a1)取得由至少三个摄像头中的各摄像头拍摄到的图像；

(a2)取得所述摄像头各自的摄像头参数；

(a3)从所述图像提取多个图像对；

(a4)从所述多个图像对和所述摄像头参数，对于各个所述图像对算出位置信息，所述位置信息包含确定与所述图像对分别所包含的像素对对应的计测点的三维位置的信息和确定所述像素对中的各像素的位置的信息；

(a5)基于所述位置信息以及所述摄像头参数，以使用了与各个所述图像对对应的所述摄像头对的相对于所述三维位置的观察角对应长度或观察角的信息，对所述图像对各自的用于确定所述三维位置的信息进行加权求和；以及

(a6)输出应用了加权求和值的所述计测点的位置信息，

处理(a1)～(a6)中的至少1个由处理器执行。

8.根据权利要求7所述的图像处理方法，

以使加权求和值的方差最小化的方式决定对所述图像对各自的用于确定所述三维位置的信息赋予的权重。

9.根据权利要求7所述的图像处理方法，

所述至少三个摄像头中的各摄像头的视场角为180度以上。

10.根据权利要求7所述的图像处理方法，

在所述加权求和中使用以所述观察角对应长度的平方的总和对所述观察角对应长度的平方进行归一化而得到的权重。

11.根据权利要求7所述的图像处理方法，

在所述加权求和中使用以所述观察角的平方的总和对所述观察角的平方进行归一化而得到的权重。