[发明专利]拍摄装置、图像处理方法以及程序

说明书

本公开涉及拍摄装置、图像处理方法以及程序。拍摄装置从多个图像对和摄像头参数，对于各个所述图像对算出位置信息，所述位置信息包含确定与所述图像对分别所包含的像素对对应的计测点的三维位置的信息和确定所述像素对中的各像素的位置的信息，基于所述位置信息以及所述摄像头参数，以使用了与各个所述图像对对应的所述摄像头对的相对于所述三维位置的观察角对应长度或观察角的信息，对所述图像对各自的用于确定所述三维位置的信息进行加权求和，输出应用了加权求和值的所述计测点的位置信息。

技术领域

本公开涉及拍摄装置、图像处理方法以及程序。

背景技术

例如专利文献1以及2所公开的那样，已知使用具备鱼眼透镜的拍摄装置来对目标物进行测位的技术。使用了鱼眼透镜的测位，有可以进行广阔范围的测距这一优点。另一方面，鱼眼透镜的视场角大概宽为180度或其以上，因此，存在摄像头的视场中进入其它的摄像头的可能性。更严密地说，存在摄像头的视场中进入其它的摄像头的透镜中心或光学中心的可能性。该透镜中心或光学中心是立体测距中被称为极点(epipole)的点。从关注摄像头观察，在通过极点的线上，视差与距离无关地成为固定的，不可以进行立体测距。另外，即便在与极点完全不一致的情况下，对于靠近极点的方向，视差的变化相对于距离的变化也会变少，测距精度会降低。

在具备两个拍摄装置的双目鱼眼摄像头的情况下，在上述极点，不能进行立体测距。但是，在具备三个以上的拍摄装置的三目以上的鱼眼摄像头的情况下，能够选择各自由摄像头对构成的多个立体对，因此，在某立体对中由于极点而无法进行立体测距的情况下，也可以通过其他的立体对来进行立体测距。例如，进行立体测距的摄像头对的组合，在三目的情况下是₃C₂＝3，在四目的情况下是₄C₂＝6。这些之中，若考虑将关注摄像头作为基准的包含该关注摄像头的摄像头对的组合，在三目的情况下是2，在四目的情况下是3。若进行多个立体测距，则即便基准摄像头相同，由于另一方的摄像头不同，因此，作为其结果，各自的极点不同。因此，关于通过1个摄像头对的立体测距由于极点而无法进行立体测距的计测点以及由于靠近极点而难以得到测距精度的计测点，也能够通过其它的摄像头对的立体测距，来取得计测点的三维位置。

对于以上那样的多目鱼眼摄像头中的多个立体测距值，当然可以通过高精度的测距值的选择或多个测距值的综合，来得到高精度的测距值。关于这样的得到测距值的方法，在专利文献1中，将各个摄像头的光轴配置成平行，以使得在极点视差成为零后，基于视差的大小进行加权求和，来计算目标点的三维位置信息。另外，在专利文献2中，对视线方向的进深的倒数进行加权求和，作为该加权求和值的倒数来计算视线方向的进深。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-133691号公报

专利文献2：专利第5011528号公报

非专利文献

非专利文献1：C.Zach，T.Pock and H.Bischof，“A duality based approach forrealtime TV-L1optical flow”，In Proceedings of the 29th DAGM conference onPattern recognition，2007，p214-223

非专利文献2：M.Werlberger，T.Pock and H.Bischof，“Motion estimation withnonlocal total variation regularization”，IEEE Conference on Computer Visionand Pattern Recognition(CVPR)，2010年6月13-18日，p.2464-2471

非专利文献3：松山隆司、ほか編、「コンピュータビジョン」、株式会社新技術コミュニケーションズ、p123～137