[发明专利]歪曲井盖搜索定位系统

权利要求书

1.一种歪曲井盖搜索定位系统，其特征在于，所述系统包括：

卫星定位设备，设置在公交车的车顶上，用于接收导航卫星发送的定位数据以作为公交车导航位置，并输出所述公交车导航位置；

数据获取设备，设置在公交车的前端，用于对公交车的前方场景进行现场图像数据获取，以输出对应的现场捕获图像；

线性处理设备，与所述数据获取设备连接，用于接收所述现场捕获图像，对所述现场捕获图像执行线性灰度变换，所述线性灰度变换包括：将处于所述现场捕获图像原灰度分别范围的所述现场捕获图像内各个像素点的灰度值映射到预设灰度范围内，以获得各个像素点分别对应的映射灰度值，基于各个像素点分别对应的映射灰度值获取所述现场捕获图像对应的线性处理图像；

目标初检设备，与所述线性处理设备连接，用于在所述线性处理图像处中进行目标边缘检测，以基于目标边缘检测的结果从所述线性处理图像中分割出目标边缘所包围的目标初检图像；

图像转换设备，用于接收目标初检图像，将所述目标初检图像分别基于各个基准目标图案的尺寸大小进行相应的尺寸变换处理，以获得各个尺寸变换子图像，每一个尺寸变换子图像与其对应的基准目标图案的尺寸相同；其中，所述各个基准目标图案为城市内各种基准公共设施图案；

类型辨识设备，与所述图像转换设备连接，用于获取每一个基准目标图像的特征值以作为基准特征值，还用于获取与所述基准目标图像对应的尺寸变换子图像的特征值以作为变换特征值，以及计算每一个基准目标图像的特征值和与所述基准目标图像对应的尺寸变换子图像的特征值这二种特征值之差的绝对值以作为所述基准目标图像对应的绝对值；所述类型辨识设备选择绝对值最小的基准目标图像对应的目标类型作为所述目标初检图像内的目标识别类型输出；

形状分析设备，与所述类型辨识设备连接，用于在接收到的目标识别类型为井盖时，接收与所述目标识别类型对应的目标初检图像，并将所述目标初检图像与标准井盖形状进行匹配以确定所述井盖对象子图像中井盖对象的歪曲程度，以作为对象歪曲程度输出。

2.如权利要求1所述的歪曲井盖搜索定位系统，其特征在于，所述系统还包括：

报警触发设备，分别与所述卫星定位设备和所述形状分析设备连接，用于接收所述公交车导航位置以及所述对象歪曲程度，并在所述对象歪曲程度超限时，发出井盖变形信号，以及在所述对象歪曲程度未超限时，发出井盖正常信号。

3.如权利要求2所述的歪曲井盖搜索定位系统，其特征在于，所述系统还包括：

IP包发送设备，与所述报警触发设备连接，用于在接收到所述井盖变形信号时，将所述公交车导航位置与所述井盖变形信号打成到一个IP包中，并将打成获得的IP包通过移动通信网络无线发送给远端的城市道路管理中心处。

4.如权利要求3所述的歪曲井盖搜索定位系统，其特征在于：

所述预设灰度范围包括所述现场捕获图像原灰度分别范围且宽于所述现场捕获图像原灰度分别范围，使得所述线性处理图像的对比度大于所述现场捕获图像的对比度。

5.如权利要求4所述的歪曲井盖搜索定位系统，其特征在于：

所述获取每一个基准目标图像的特征值以作为基准特征值包括：以所述基准目标图像的坐下角为坐标系的原点，获取所述基准目标图像内的待分析正方形，所述待分析正方形以所述基准目标图像的坐下角为坐下角，以预设长度阈值为边长且位于所述基准目标图像内的正方形，针对所述待分析正方形内的每一个像素点，将其横坐标、其纵坐标和其像素值三者相乘，以获得所述像素点的参考值，将所述待分析正方形内的各个像素点的参考值相加以获得所述分析正方形的参考值并作为基准特征值。