[发明专利]一种吸附装置及吸附系统

权利要求书

1.一种吸附装置，其特征在于，所述吸附装置包括：

机械臂；

吸嘴，位于所述机械臂一侧；

弹性连接体，其一端与所述机械臂连接，其另一端与所述吸嘴连接；

驱动组件，位于所述机械臂、所述吸嘴或所述弹性连接体上，用于驱动所述弹性连接体使其产生形变，以变化所述吸嘴和所述机械臂之间的距离。

2.根据权利要求1所述的吸附装置，其特征在于，

所述弹性连接体是气/液囊，所述驱动组件是充放气/液组件，所述充放气/液组件连通所述气/液囊，用于对所述气/液囊进行充气/液或放气/液，使得所述气/液囊膨胀或收缩，以变化所述吸嘴和所述机械臂之间的距离。

3.根据权利要求2所述的吸附装置，其特征在于，所述吸嘴面向所述机械臂一侧包括贯穿的第一孔洞，所述吸附装置包括：

真空产生器、第一真空管道和第二真空管道，所述第一真空管道位于所述机械臂中且与所述真空产生器连接，所述第二真空管道位于所述气/液囊中，且所述第二真空管道轴向可伸缩或径向可弯曲，其一端与所述吸嘴的所述第一孔洞连通，其另一端与所述第一真空管道连通，以使得所述吸嘴通过真空吸附作用实现对目标的吸附和释放。

4.根据权利要求3所述的吸附装置，其特征在于，

所述第二真空管道是弹性管道，或弯曲收纳于所述气/液囊的可绕性管道。

5.根据权利要求3所述的吸附装置，其特征在于，

所述气/液囊一端开设有第二孔洞，另一端开设有第三孔洞；所述第二真空管道的一端外壁与所述气/液囊密封且从所述第二孔洞露出，进而与所述吸嘴的所述第一孔洞连通；所述第二真空管道的另一端外壁从所述第三孔洞露出，进而与所述第一真空管道连接。

6.根据权利要求5所述的吸附装置，其特征在于，

所述机械臂设有容置腔，所述充放气/液组件位于所述容置腔内，所述容置腔设有开口，所述气/液囊的第三孔洞对接所述开口；

所述第二真空管道一部分位于所述容置腔之内，并通过所述开口连通所述气/液囊内的其余第二真空管道。

7.根据权利要求3所述的吸附装置，其特征在于，所述吸附装置还包括控制电路和真空传感器，所述真空传感器位于所述第一真空管道或所述第二真空管道中，用于探测所述第一真空管道或所述第二真空管道中的压力，进而判断所述吸嘴是否吸附目标；

所述控制电路分别连接所述充放气/液组件、所述真空产生器以及所述真空传感器，当所述真空传感器未探测到目标被吸附时，所述控制电路控制所述充放气/液组件以对所述气/液囊充气/液，使得所述吸嘴向目标靠近并吸附到目标时，所述真空传感器探测到目标被吸附，所述控制电路指令控制所述充放气/液组件停止对所述气/液囊充气/液并保持住吸附状态。

8.根据权利要求7所述的吸附装置，其特征在于，一所述真空传感器、一第二真空管道、一所述吸嘴、一所述弹性连接体、一驱动组件构成一组吸附组件，所述吸附组件的数量为三，所述控制电路先控制三个所述吸附组件一起探测所述第一真空管道或所述第二真空管道中的压力及进行后续作动，当仅其中一所述吸附组件吸附到目标时，所述控制电路控制所述吸附到目标的所述吸附组件停止对所述气/液囊充气/液且保持吸附状态，同时控制剩余所述吸附组件继续探测所述第一真空管道或所述第二真空管道中的压力及进行后续作动，逐一进行直至所有所述吸附组件均吸附到目标。

9.根据权利要求2所述的吸附装置，其特征在于，所述气/液囊与所述吸嘴柔性连接，使得所述吸嘴与所述机械臂形成的夹角可调节；和/或，所述气/液囊与所述机械臂柔性连接，使得所述气/液囊与所述机械臂形成的夹角可调节。

10.一种吸附系统，其特征在于，包括机械主体及权利要求1-9任一项所述的吸附装置，所述机械主体连接所述机械臂，并且移动所述机械臂，配合所述吸嘴实现对目标的吸附和释放。