[发明专利]物品取出系统

权利要求书

1.一种物品取出系统，包括：

传感器，用于测量收纳容器内容纳的物品的状态；

物品检测单元，用于基于所述传感器测量出的所述物品的状态，对所述物品进行检测；

处理单元，用于取出所述物品检测单元检测到的所述物品或者改变所述物品的位置和姿势；以及

控制部，用于控制所述传感器、所述物品检测单元以及所述处理单元，

所述控制部包括：空间分割单元，其针对由所述传感器测量出的所述物品的每个状态，分割所述物品所存在的空间；以及切换单元，其针对由所述空间分割单元分割得到的每个所述空间，切换所述传感器的测量方法、所述物品检测单元的检测方法、所述处理单元取出所述物品的方法、以及使所述物品的位置和姿势改变的方法中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的物品取出系统，其特征在于，

所述传感器包括：二维相机，用于获取所述物品的二维图像；以及三维相机，用于获取所述物品的三维形状。

3.根据权利要求2所述的物品取出系统，其特征在于，

所述空间分割单元基于所述传感器获取到的所述二维图像和所述三维形状中的至少一个而分割所述空间，

所述切换单元针对分割得到的每个所述空间，切换用于通过所述传感器测量所述二维图像和所述三维形状中的至少一个的条件。

4.根据权利要求2所述的物品取出系统，其特征在于，

所述空间分割单元基于所述传感器获取到的所述二维图像和所述三维形状中的至少一个而分割所述空间，

所述切换单元针对分割得到的每个所述空间，切换通过所述物品检测单元检测所述物品的检测工具。

5.根据权利要求3所述的物品取出系统，其特征在于，

所述切换单元针对分割得到的每个所述空间，切换通过所述物品检测单元检测所述物品的检测工具。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的物品取出系统，其特征在于，

所述空间分割单元基于所述传感器获取到的所述二维图像和所述三维形状中的至少一个而分割所述收纳容器的所述空间，

所述切换单元针对分割得到的每个所述空间，切换所述处理单元取出所述物品的方法或者使所述物品的位置和姿势改变的方法。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的物品取出系统，其特征在于，

通过机械学习来设定：由所述空间分割单元进行的所述空间的分割；以及由所述切换单元进行的测量方法、检测方法、取出所述物品的方法、以及使所述物品的位置和姿势改变的方法的切换。

8.根据权利要求6所述的物品取出系统，其特征在于，

通过机械学习来设定：由所述空间分割单元进行的所述空间的分割；以及由所述切换单元进行的测量方法、检测方法、取出所述物品的方法、以及使所述物品的位置和姿势改变的方法的切换。