[发明专利]物品取出系统

说明书

即使物品以各种状态容纳于收纳容器内，也能够从收纳容器中取出更多的物品。提供一种物品取出系统(1)，包括：传感器(3)，用于测量收纳容器(X)内容纳的物品(W)的状态；物品检测单元，用于基于传感器(3)测量出的物品(W)的状态，对物品(W)进行检测；处理单元(2、4)，用于取出物品检测单元检测到的物品(W)或者改变物品(W)的位置和姿势；以及控制部(5)，用于控制传感器(3)、物品检测单元以及处理单元(2、4)，控制部(5)包括：空间分割单元，其针对传感器(3)测量出的物品(W)的每个状态，分割物品(W)所存在的空间；以及切换单元，其针对由空间分割单元分割得到的每个空间，切换传感器(3)的测量方法、物品检测单元的检测方法以及处理单元(2、4)的取出方法中的至少一个。

技术领域

本发明涉及一种物品取出系统。

背景技术

以往，已知一种通过机器人取出容纳于箱子等的收纳容器内的物品的系统(例如，参照专利文献1)。在该系统中，通过三维传感器测量收纳容器内的物品的三维形状，并且根据获取的三维数据确定物品的位置和姿势，从而利用机器人取出物品。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-10155号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，存在以下问题：由于收纳容器内的物品的状态并不相同，因而如果完全应用同一种测量方法、检测方法以及取出方法，则无法从收纳容器中取出所有的物品。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种物品取出系统，即使物品以各种状态容纳于收纳容器内，也能够从收纳容器中取出更多的物品。

解决问题的手段

为了实现上述目的，本发明提供以下手段。

本发明的一个方面提供一种物品取出系统，包括：传感器，用于测量收纳容器内容纳的物品的状态；物品检测单元，用于基于所述传感器测量出的所述物品的状态，对所述物品进行检测；处理单元，用于取出所述物品检测单元检测到的所述物品或者改变所述物品的位置和姿势；以及控制部，用于控制所述传感器、所述物品检测单元以及所述处理单元，所述控制部包括：空间分割单元，其针对由所述传感器测量出的所述物品的每个状态，分割所述物品所存在的空间；以及切换单元，其针对由所述空间分割单元分割得到的每个所述空间，切换所述传感器的测量方法、所述物品检测单元的检测方法以及所述处理单元的取出方法中的至少一个。

根据本方面，通过传感器测量收纳容器内的物品的状态，物品检测单元基于测量出的物品的状态对物品进行检测，处理单元从收纳容器内取出检测到的物品或者改变物品的位置和姿势。

在该情况下，空间分割单元针对传感器测量出的物品的状态而对收纳容器内的物品所存在的空间进行分割，针对分割得到的每个空间切换测量方法、检测方法以及取出方法中的至少一个。由此，针对不同状态的物品不是应用同一种测量方法、检测方法以及取出方法，而是根据物品的状态应用不同的测量方法、检测方法或取出方法，因而，即使物品是以各种状态容纳于收纳容器内，也能够从收纳容器中取出更多的物品。

在上述方面中，也可以为，所述传感器包括：二维相机，用于获取所述物品的二维图像；以及三维相机，用于获取所述物品的三维形状。

通过这样，通过二维相机获取包含物品的亮度、颜色等状态的二维图像，通过三维相机获取包含物品的姿势、高度等状态的三维形状。由此，能够根据物品的二维图像和三维形状而针对每个状态对物品进行分割。

另外，在上述方面中，也可以为，所述空间分割单元基于所述传感器获取到的所述二维图像和所述三维形状中的至少一个而分割所述空间，所述切换单元针对分割得到的每个所述空间，切换用于通过所述传感器测量所述二维图像和所述三维形状中的至少一个的条件。