[发明专利]一种室外型AGV交通避让方法与装置

权利要求书

1.一种室外型AGV交通避让方法，其特征在于：

a）分析当前接受任务的AGV与其他正在运行AGV的路径重叠区域，插入避让等待点；

b）AGV在避让等待点处停止等待，反复查询分析对应避让AGV的状态，判断可否通行；

c）特殊情况下，调度系统对正在运行的AGV预先插入避让功能点，确保当前优先级较高的AGV运行通畅；

d）在路口交通灯区域，根据AGV的优先级，主动控制修改或者遵循交通灯的通讯指示通行；

e）通过视觉识别技术，识别交通灯的通行标识，遵循标识通行；

其中步骤a） 具体为：

1）遵循“先来后到”的原则，后车对前车进行主动避让，前车优先通行；

2）AGV接受任务生成到目的地点的路径，同时分析当前AGV的运行路径是否与其他活动AGV运行路径的剩余部分有重叠；

3）如果有重叠，计算重叠区域，在重叠区域的前一个直线片段插入一个避让等待功能点，并将功能点与对应的冲突AGV进行关联标记；

步骤b）具体为：

1）AGV运行到避让等待功能点时自动停止，等待调度系统的通行指令，调度系统定时汇总所有AGV的运行状态和位置，并根据避让区域内的AGV位置和状态，适时对等待的AGV下达通行命令；

2）调度系统分析冲突AGV的运动方向，如果是同向，且对方的位置满足在一定安全距离外，则后车AGV可以继续进入冲突区域；其他情况下，当前AGV优先级不高且运行节拍满足要求时，后车AGV在避让点等待前车通过；

步骤c）具体为：

1）如果当前AGV的优先级很高，在生成任务路径时，调度系统分析当前其他正在运行AGV的剩余路径，并向有冲突的AGV（尚未进入避让区）动态插入避让等待功能点，确保当前AGV的运行通畅；

2）如果当前工作节拍比较紧，AGV运行到避让等待点后，冲突AGV的运动方向与当前AGV的方向正好相反，在不考虑特殊优先级的情况下，若冲突AGV根据其当前速度运行到避让区的时间超过1分钟，当前AGV可优先进入避让区，同时上报调度系统，调度系统为冲突AGV在避让区外额外添加避让功能点；

步骤d）具体为：

1）对交通灯进行改造，加入控制模块和通讯模块，与调度系统进行交互通讯，可自主控制交通灯的颜色；

2）AGV优先级不高时，在生成路径时在距离交通灯区域1m的位置插入等待功能点，AGV运行到功能点后停止，等待调度系统的下一步指令，调度系统接收交通灯的状态信息，借此对AGV下达指令通行；

3）AGV优先级较高时，在距离交通灯区域10m处插入交通灯通讯功能点，在距离交通灯区域1m处插入等待功能点，AGV运行到通讯功能点时，上报调度系统，调度系统与交通灯进行紧急通讯，交通灯状态变化后，调度系统通知AGV，则此时AGV经过等待功能点时不停止，直接通过交通灯区域，通过后调度系统通知交通灯恢复正常；若调度系统未能及时通知AGV通行，则AGV在等待功能点降速停止，等待指令；

步骤e）具体为：

1）不需要对交通灯进行改造，AGV配备视觉识别模块，对交通灯的当前信号显示进行视觉模式识别；

2）AGV生成路径时，在交通灯区域前1m位置添加避让等待点，AGV运行到等待点停止，扫描信号灯，根据自己的运行方向，识别对应的信号灯通行标识。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于AGV接受任务时，自动生成路径，并分析当前路径与其他正在运行AGV的剩余路径是否有重叠部分，如果有重叠则根据优先级对当前AGV或者有冲突的AGV插入避让等待点，AGV运行到避让等待点后主动减速停止，等待调度系统指令，调度系统不断分析路径避让区域的AGV通行状态，视情况对正在等待的AGV发出通行命令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于AGV与社会车辆的避让可采用改造控制交通灯的方式，在交通灯上加入控制模块和通讯模块，调度系统与交通灯根据等待AGV的诉求与相应的交通灯建立通讯连接，若AGV优先级不高，调度系统根据交通灯的状态指示AGV通行；若AGV优先级较高，调度系统提前通知交通灯改变状态以确保AGV的顺利通行。