[发明专利]一种室外型AGV交通避让方法与装置

说明书

本发明公开一种应用于室外环境的AGV交通避让技术，并公开相应的实现装置，以实现在室外道路环境下AGV与AGV之间，AGV与社会车辆和行人之间的交通安全避让。所述技术包括：(1)AGV自动生成路径并分析与其他AGV的剩余路径是否有重叠部分，在重叠部分之前插入避让点；(2)AGV运行至避让点后停止，不断查询对应避让AGV的位置状态，据此判断是否可进入避让区；(3)特殊情况下，可对正在运行的AGV预先插入避让功能点，确保当前优先级较高的AGV运行通畅；(4)对社会车辆和行人的避让可采用改造交通灯的方式，加入通讯和控制模块，根据AGV的优先级，主动控制修改或者遵循交通灯的指示通行。也可加入视觉识别模块，识别交通灯的通行标识，藉此判断可否通行。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体说涉及一种室外应用的物流AGV交通避让技术和装置。

技术背景

AGV是自动驾驶无人车的英文缩写，属于移动机器人的范畴，近10年间在国内外的推广应用越来越广泛，主要应用于环境简单布局相对规范的室内环境中，室外条件下，由于环境复杂，对传感器的影响比较大，且一般由于社会车辆通行的原因，道路空间紧张，大多情况下很难为AGV专门开辟出专用的双向通道，而单向的通道就面临着复杂的避让问题，此外AGV通过交通路口时，如何对行人和社会车辆进行安全的避让也是目前室外AGV调度运行需要重点解决的问题。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种室外环境应用的AGV交通避让技术和实现装置。用以解决室外环境下多AGV之间的协同避让以及AGV与社会车辆之间的安全避让。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种室外AGV交通避让技术，包含如下步骤：

a)分析当前接受任务的AGV与其他正在运行AGV的路径重叠区域，插入避让等待点；b)AGV在避让等待点处停止等待，反复查询分析避让AGV的状态，判断可否通行；c)特殊情况下，调度系统对正在运行的AGV预先插入避让功能点，确保当前优先级较高的AGV运行通畅；d)在路口交通灯区域，根据AGV的优先级，主动控制修改或者遵循交通灯的通讯指示通行；e)通过视觉识别技术，识别交通灯的通行标识，遵循标识通行。

其中步骤a)具体为：

1)遵循“先来后到”的原则，后车对前车进行主动避让，前车优先通行；

2)AGV接受任务生成到目的地点的路径，同时分析当前AGV的运行路径是否与其他AGV运行路径的剩余部分有重叠；

3)如果有重叠，计算重叠区域，在重叠区域的前一个直线片段插入一个避让等待功能点，并将功能点与对应的冲突AGV进行关联标记；

步骤b)具体为：

1)AGV运行到避让等待功能点时自动停止，等待调度系统的通行指令，调度系统定时汇总所有AGV的运行状态和位置，并根据避让区域内的AGV位置和状态，适时对等待的AGV下达通行命令；

2)调度系统分析冲突AGV的运动方向，如果是同向，且对方的位置满足在一定安全距离外，则后车AGV可以继续进入冲突区域；其他情况下，当前AGV优先级不高且运行节拍满足要求时，后车AGV在避让点等待前车通过。

步骤c)具体为：

1)如果当前AGV的优先级很高，在生成任务路径时，调度系统分析当前正在运行的AGV的剩余路径，并向有冲突的AGV(尚未进入避让区)动态插入避让等待功能点，确保当前AGV的运行通畅。

2)如果当前工作节拍比较紧，AGV运行到避让等待点后，冲突AGV的运动方向与当前AGV的方向正好相反，在不考虑特殊优先级的情况下，若冲突AGV根据其当前速度运行到避让区的时间超过1分钟，当前AGV可优先进入避让区，同时上报调度系统，调度系统为冲突AGV在避让区外额外添加避让功能点。

步骤d)具体为：