[发明专利]一种履带式高树打药机及其方法

权利要求书

1.一种履带式高树打药机，其特征在于：包括履带式行走车(36)，所述履带式行走车(36)上安装有药箱(13)和柱塞泵(12)；所述药箱(13)和柱塞泵(12)并列设置于所述履带式行走车(36)的车架上；所述药箱(13)底部的出液口通过药管与所述柱塞泵(12)的进液端连接，且所述药管上安装有单向电磁阀(14)；

所述履带式行走车(36)的尾部设置有药雾喷杆(16)；所述药雾喷杆(16)沿长度方向上阵列有若干个药雾喷头(17)，各所述药雾喷头(17)均分布所述药雾喷杆(16)的一侧：所述柱塞泵(12)的出液端与所述药雾喷杆(16)的进液端通过柔性输液软管(15)连通连接。

2.根据权利要求1所述的一种履带式高树打药机，其特征在于：所述履带式行走车(36)的车架尾部还横向安装有水平直线滑台(31)，所述水平直线滑台(31)上安装有水平移动滑块(34)，所述水平移动滑块(34)可沿所述水平直线滑台(31)长度方向来回位移；所述水平移动滑块(34)上还安装有纵向直线滑台(9)，所述纵向直线滑台(9)随所述水平移动滑块(34)同步位移；所述纵向直线滑台(9)上安装有纵向移动滑块(32)，所述纵向移动滑块(32)可沿所述纵向直线滑台(9)长度方向上下位移；所述纵向移动滑块(32)的后侧面安装有舵机平台(7)，所述舵机平台(7)的上侧水平安装有舵机(33)，竖向姿态的药雾喷杆(16)的中部固定连接所述舵机(33)的舵机输出轴(3)，所述舵机(33)可驱动竖向姿态的药雾喷杆(16)沿所述舵机输出轴(3)旋转摆动。

3.根据权利要求2所述的一种履带式高树打药机，其特征在于：所述舵机平台(7)下侧悬挂固定安装有转动限位板(5)，所述转动限位板(5)与所述舵机输出轴(3)的轴线方向垂直，所述转动限位板(5)上镂空设置有扇环限位槽(6)，所述扇环限位槽(6)的圆心与所述舵机输出轴(3)轴线重合；所述药雾喷杆(16)靠近所述舵机(33)的一侧垂直固定设置有限位柱(4)，所述限位柱(4)末端伸入所述扇环限位槽(6)中。

4.根据权利要求2所述的一种履带式高树打药机，其特征在于：所述履带式行走车(36)的车架两侧对称设置有两履带驱动单元；

所述履带驱动单元包括履带(18)，所述履带(18)的内侧包括履带梁(28)；横向姿态的所述履带梁(28)与车架固定连接；所述履带梁(28)下侧通过四个支重轮架(22)支撑安装有四个支重轮(21)，四个所述支重轮(21)沿所述履带梁(28)长度方向呈直线阵列分布，四所述支重轮(21)下端滚压连接所述履带(18)下内侧；所述履带梁(28)的上侧通过托轮支架(26)支撑连接有托轮(27)，所述托轮(27)上端滚托连接所述履带(18)上内侧；

所述履带梁(28)的尾端通过横向姿态的弹性张紧轮支架(23)支撑连接有张紧轮(24)，所述张紧轮(24)弹性顶压所述履带(18)尾部内侧；所述履带梁(28)的前端通过驱动轮支架(20.1)支撑连接有驱动轮(19)，所述驱动轮(19)与所述履带(18)驱动连接。

5.根据权利要求4所述的一种履带式高树打药机的方法，其特征在于：履带式行走车(36)沿地面(35)行驶在被打药的高树(37)附近，由于高树(37)的树枝叶分布从上自下逐次变粗的锥形结构，此时通过控制舵机(33)，进而调节药雾喷杆(16)的倾斜角度，进而使药雾喷杆(16)的倾斜角度与高树(37)的树叶锥形母线所在斜度相一致，且控制履带式行走车(36)使药雾喷杆(16)有药雾喷头(17)的一侧靠近高树(37)，此时启动柱塞泵(12)，进而药雾喷头(17)开始喷雾，然后控制履带式行走车(36)围绕高树(37)缓慢行走一周，进而实现对整个高树(37)的锥体形树叶分布进行全方位均匀喷洒，不留死角，上下均匀。