[发明专利]一种智能擦窗机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种智能擦窗机器人，其特征在于，包括：

吸附式清洁部，所述吸附式清洁部包括吸附主体、吸附电机、离心泵和通气阀，所述吸附主体中设有负压腔和气体流道，所述气体流道连通所述负压腔和所述吸附主体外部空间，从所述负压腔至所述吸附主体外部空间的所述气体流道中依次设有用于控制所述气体流道中的气流量的通气阀和用于将所述负压腔中的气体经所述气体流道抽离出来的离心泵，所述吸附电机与所述离心泵连接并用于驱动所述离心泵的运行，所述吸附主体中设有负压腔的一端还设有清洁件；

伸缩摆动部，所述伸缩摆动部包括摆动电机、伸缩驱动机和伸缩式摆杆；所述吸附主体上还设有活动腔，所述伸缩式摆动杆的端部设置于所述活动腔中，并与所述摆动电机的输出端连接；所述活动腔的上壁面和下壁面用于限制所述伸缩式摆杆的上下摆动，所述活动腔的侧壁面用于限制所述伸缩式摆杆的周向摆动的角度范围；所述伸缩驱动机与所述伸缩式摆杆连接，并用于驱动所述伸缩式摆杆的伸出与回缩；所述伸缩式摆杆处于最短状态时，所述吸附式清洁部的清洁件的边缘相切；

控制部，所述控制部分别与所述吸附电机、所述通气阀、所述摆动电机和所述伸缩驱动机连接，并控制其工作状态。

2.根据权利要求1所述的智能擦窗机器人，其特征在于：所述伸缩式摆杆的端部设有内齿轮，所述摆动电机的输出端设有外齿轮，所述伸缩式摆杆两端的内齿轮分别套设在两个所述摆动电机的输出端上，以实现两个所述吸附式清洁部的连接。

3.根据权利要求2所述的智能擦窗机器人，其特征在于：所述摆动电机设置于所述吸附主体的顶部，且位于所述内齿轮的上方，所述摆动电机的输出端上的外齿轮从所述吸附主体的顶部向下伸入所述内齿轮中并与所述内齿轮啮合。

4.根据权利要求3所述的智能擦窗机器人，其特征在于：所述吸附主体的顶部设有防护罩，所述防护罩上设有通气孔。

5.根据权利要求3所述的智能擦窗机器人，其特征在于：所述伸缩式摆杆为一级伸缩结构，所述一级伸缩结构包括内螺杆和螺杆套；所述伸缩驱动机为螺杆电机；所述螺杆电机的一端与一个所述内齿轮固定连接，所述螺杆电机的另一端为与所述内螺杆轴向固定连接的驱动端；所述螺杆套轴向套设于所述内螺杆外，并能够随着所述内螺杆的转动而发生与所述内螺杆的轴向位移；所述螺杆套远离所述内螺杆的一端的端部与另一个所述内齿轮固定连接。

6.根据权利要求3所述的智能擦窗机器人，其特征在于：所述伸缩式摆杆为多级伸缩结构，所述多级伸缩结构包括多级伸缩套管，所述多级伸缩套管的一端连接一个所述内齿轮，所述多级伸缩套管的另一端连接另一个所述内齿轮；所述伸缩驱动机为液压机或气压机，所述液压机或气压机向所述多级伸缩套管中通入高压液体或者高压气体，使所述多级伸缩套管能够逐级伸出或者回缩。

7.根据权利要求1所述的智能擦窗机器人，其特征在于：所述活动腔的两个侧壁面都设有行程开关，所述伸缩式摆杆摆动至所述侧壁面时，会触发所述行程开关，所述行程开关与所述控制部电连接。