[发明专利]一种智能擦窗机器人及其控制方法

说明书

本发明涉及一种智能擦窗机器人及其控制方法，所述智能擦窗机器人通过设置可以改变吸附力大小的吸附式清洁部和可以改变伸缩长度的伸缩摆动部，使得机器人可以在窗户表面进行伸缩爬行，运动控制比较简单，适于推广应用，机器人伸缩爬行一次，就可以对爬过的地方进行两次清洁，清洁质量更可靠、效率更高。此外，通过采用本发明所述的控制方法，机器人开始清洁工作时，先找到一条窗户的边框，然后从该边框开始，朝相对的另一条边框进行弓字型轨迹形式的伸缩爬行，以此对窗户进行有规划地清洁，清洁更全面、效率更高。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种智能擦窗机器人及其控制方法。

背景技术

擦窗机器人是智能家用电器的一种。它能凭借自身底部的真空泵或者风机装置，牢牢地吸附在窗户表面上，然后借助一定的人工智能，自动探测窗户的边角距离、规划擦窗路径。擦窗机器人一般会利用自身吸附在玻璃上的力度来带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的污垢。公开号为CN102920393A，专利名称为“清洁机及其路径控制方法”的一项中国专利文件，公开了一种清洁机，这种清洁机可以通过驱动清洁元件旋转而对连接两个清洁元件的连杆臂产生扭力，由该扭力可以带动清洁元件的移动，从而实现清洁机的摆动式行走。这种清洁机行走时需要考虑清洁元件的旋转量和连杆臂的扭力等参数，需要复杂的计算和高精度的运动控制。公开号为CN106073618A，专利名称为“智能攀爬自动清洁机器人”的一项中国专利文件，公开了一种清洁机器人，该机器人包括主体和能使所述主体吸附于被吸面上的吸附装置，所述吸附装置与所述主体之间设有位移驱动装置，所述位移驱动装置与所述主体活动连接，并能驱使所述主体上下摆动及周向摆动，从而实现机器人的攀爬。该机器人为了实现攀爬功能，两个吸附装置之间需要保持较远的距离，导致机器人在进行清洁工作时，容易漏扫两个吸附装置之间的区域，清洁效率较低。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种智能擦窗机器人及其控制方法，可以简化机器人的控制，提高机器人的清洁效率。本发明的具体技术方案如下：

一种智能擦窗机器人，包括：吸附式清洁部，所述吸附式清洁部包括吸附主体、吸附电机、离心泵和通气阀，所述吸附主体中设有负压腔和气体流道，所述气体流道连通所述负压腔和所述吸附主体外部空间，从所述负压腔至所述吸附主体外部空间的所述气体流道中依次设有用于控制所述气体流道中的气流量的通气阀和用于将所述负压腔中的气体经所述气体流道抽离出来的离心泵，所述吸附电机与所述离心泵连接并用于驱动所述离心泵的运行，所述吸附主体中设有负压腔的一端还设有清洁件；伸缩摆动部，所述伸缩摆动部包括摆动电机、伸缩驱动机和伸缩式摆杆；所述吸附主体上还设有活动腔，所述伸缩式摆动杆的端部设置于所述活动腔中，并与所述摆动电机的输出端连接；所述活动腔的上壁面和下壁面用于限制所述伸缩式摆杆的上下摆动，所述活动腔的侧壁面用于限制所述伸缩式摆杆的周向摆动的角度范围；所述伸缩驱动机与所述伸缩式摆杆连接，并用于驱动所述伸缩式摆杆的伸出与回缩；所述伸缩式摆杆处于最短状态时，所述吸附式清洁部的清洁件的边缘相切；控制部，所述控制部分别与所述吸附电机、所述通气阀、所述摆动电机和所述伸缩驱动机连接，并控制其工作状态。

进一步地，所述伸缩式摆杆的端部设有内齿轮，所述摆动电机的输出端设有外齿轮，所述伸缩式摆杆两端的内齿轮分别套设在两个所述摆动电机的输出端上，以实现两个所述吸附式清洁部的连接。

进一步地，所述摆动电机设置于所述吸附主体的顶部，且位于所述内齿轮的上方，所述摆动电机的输出端上的外齿轮从所述吸附主体的顶部向下伸入所述内齿轮中并与所述内齿轮啮合。

进一步地，所述吸附主体的顶部设有防护罩，所述防护罩上设有通气孔。