[发明专利]一种多关节机械臂

说明书

本发明公开了一种多关节机械臂，包括底座，所述底座的顶部安装有竖直设置的安装筒，安装筒的内壁活动安装有丝杆，丝杆上螺纹连接有螺纹套，螺纹套的一侧固定有连接块，连接块的一端延伸至安装筒的外部并固定有安装座，安装腔的内底壁安装有旋转气缸，旋转气缸的输出轴朝下设置并延伸至安装座的下方，旋转气缸的输出轴下端固定有水平设置的第一节活动臂，第一节活动臂远离安装座的一端内部安装有减速电机，减速电机的输出轴朝下设置并固定有第二节活动臂，第二节活动臂的底面通过螺栓固定有水平设置的电动滑台，电动滑台的滑动端安装有调节筒，调节筒上安装有夹持装置。本发明设计巧妙，结构合理，机械臂操作范围广，适合推广。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种多关节机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。近年来，随着机器人技术的发展，应用高速，高精度，高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性，强耦合，实变等特点。而进行柔性臂动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。动力学建模的目的是为控制系统描述及控制器设计提供依据。一般控制系统的描述(包括时域的状态空间描述和频域的传递函数描述)与传感器、执行器的定位，从执行器到传感器的信息传递以及机械臂的动力学特性密切相关。

现有的机械臂实现旋转的方式通过整体旋转，这样需要的扭矩较大，需要的能量较多，为此，本发明提出一种多关节机械臂。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种多关节机械臂。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种多关节机械臂，包括底座，所述底座的顶部安装有竖直设置的安装筒，安装筒的内壁活动安装有丝杆，丝杆上螺纹连接有螺纹套，螺纹套的一侧固定有连接块，连接块的一端延伸至安装筒的外部并固定有安装座，安装座的内部设有安装腔，安装腔的内底壁安装有旋转气缸，旋转气缸的输出轴朝下设置并延伸至安装座的下方，旋转气缸的输出轴下端固定有水平设置的第一节活动臂，第一节活动臂远离安装座的一端内部安装有减速电机，减速电机的输出轴朝下设置并固定有第二节活动臂，第二节活动臂的底面通过螺栓固定有水平设置的电动滑台，电动滑台的滑动端安装有调节筒，调节筒上安装有夹持装置。

优选的，所述底座的顶部安装有电机箱，电机箱的内部安装有驱动电机，驱动电机的输出轴安装有链轮，丝杆的下部固定有链轮，两个链轮上啮合连接有链条。

优选的，所安装筒的内部远离连接块的一侧壁上固定有竖直设置的滑轨，而螺纹套靠近滑轨的一侧固定有滑块，滑块滑动设置在滑轨的滑槽中。

优选的，所述调节筒的一端安装有伺服电机，伺服电机的输出轴固定有双向螺纹杆，双向螺纹杆的一端活动安装在调节筒的内壁上，双向螺纹杆的两侧均螺纹套接有滑动套，滑动套的底部固定有竖杆。

优选的，所述竖杆的下端固定有横杆，两个横杆相互远离的一端固定有夹板。

优选的，两个夹板相互靠近的一侧固定有多个减震柱，减震柱的另一端固定有竖直设置的抵压板。

优选的，所述减震柱包括中空柱、实心柱和弹簧，其中，中空柱的内壁上固定有弹簧，弹簧的另一端固定有实心柱，实心柱的另一端固定有抵压板。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：