[发明专利]一种救援机器人机械臂组

说明书

本发明公开了一种救援机器人机械臂组，包括通过螺栓固定在机器人上的安装头，安装头的底端焊接有均匀分布的固定柱，固定柱的底端焊接有水平设置的固定块，固定块的顶端固定有第一电机，固定块的底端转动连接有竖直设置的一臂，且第一电机的输出轴连接在一臂的一端，一臂的底端铰接有水平设置的二臂，一臂的侧壁上铰接有倾斜设置的第一油缸，第一油缸的活塞杆铰接在二臂的一端，二臂的另一端滑动连接有水平设置的三臂，三臂位于二臂外部的一端铰接有竖直设置的四臂。本装置结构简单，设计合理，构思巧妙，机械臂调节灵活，工作范围广，灵活性高，且夹持稳定牢固，并且可对大体积夹持物进行破碎再夹持，提高了机器人的实用性。

技术领域

本发明涉及机器人机械臂组技术领域，尤其涉及一种救援机器人机械臂组。

背景技术

救援机器人现用于各种危险救援作业，例如在地震后或塌方等情况下往往会使用到救援机器人进行救援作业，救援机器人通过机械臂工作用来清理较重的碎石，效率快，安全系数高，可加快救援工作的进行，但是现有的救援机器人机械臂组运动单一，功能有限，导致工作效率低，并且现有与机械臂配套的夹持器在夹持时，无法对不规则形状的碎石进行夹持，夹持时易脱落，存在一定的缺陷，为此我们提出一种救援机器人机械臂组。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种救援机器人机械臂组。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种救援机器人机械臂组，包括通过螺栓固定在机器人上的安装头，安装头的底端焊接有均匀分布的固定柱，固定柱的底端焊接有水平设置的固定块，固定块的顶端固定有第一电机，固定块的底端转动连接有竖直设置的一臂，且第一电机的输出轴连接在一臂的一端，一臂的底端铰接有水平设置的二臂，一臂的侧壁上铰接有倾斜设置的第一油缸，第一油缸的活塞杆铰接在二臂的一端，二臂的另一端滑动连接有水平设置的三臂，三臂位于二臂外部的一端铰接有竖直设置的四臂，三臂的侧壁上铰接有第二油缸，且第二油缸的活塞杆铰接在四臂的顶端，四臂的底端固定有水平设置的固定板，四臂的侧壁上铰接有第一气缸，第一气缸的活塞杆均铰接有滑动板，且滑动板均滑动连接在固定板上，两个滑动板的底端设有夹持器，夹持器包括固定在滑动板底端的夹爪，夹爪的底端均固定有水平设置的第一安装板，且第一安装板位于夹爪的两侧，第一安装板的底端均固定有锥形块，第一安装板的顶端均固定有第二电机，第二电机的输出轴均连接有水平设置的第一钻头，且第一钻头均贯穿夹爪。

优选的，所述二臂的一端开设有“T”形的凹槽，且三臂的一端滑动连接在凹槽内，三臂滑动连接在二臂的一端固定有固定杆，且固定杆滑动连接在凹槽内，二臂的顶端固定有第三油缸，第三油缸的活塞杆固定在固定杆上。

优选的，所述二臂的底端固定有第二气缸，第二气缸的活塞杆固定有水平设置的第二安装板，第二安装板的底端两侧均固定有竖板，竖板的底端均固定有水平设置的第三气缸，第三气缸的活塞杆均铰接有弧形的活动板，所述第二安装板的底端固定有第三电机，第三电机的输出轴连接有竖直设置的第二钻头，第二钻头的底端滑动连接有环形块，且活动板的底端均铰接在环形块上。

优选的，所述固定板的内部开设有空腔，滑动板均滑动连接在空腔内，固定板的顶端开设有对称设置的第一开口，固定板的底端开设有均匀分布的第二开口，且第一开口与第二开口均与空腔相连通，夹爪均滑动连接在第二开口内。

优选的，所述第一安装板的顶端固定有保护壳，第二电机通过螺栓固定在保护壳内。

优选的，所述第二钻头的侧壁上开设有环形凹槽，且环形块滑动连接在环形凹槽内。

优选的，所述安装头的顶端两侧均开设有均匀分布的安装孔。

本发明中的有益效果：