[发明专利]一种带有柔性抓取器机械臂

权利要求书

1.一种带有柔性抓取器机械臂，包括无人机本体(4)，其特征在于，所述无人机本体(4)的机头处设有第一安装头(3)，第一安装头(3)通过螺栓固定有第二安装头(2)，第二安装头(2)远离第一安装头(3)的一侧侧壁上固定有水平设置的固定臂(1)，固定臂(1)远离第二安装头(2)的一端开设有凹槽，凹槽内转动连接有第一齿轮(18)与第二齿轮(19)，且第一齿轮(18)和第二齿轮(19)啮合设置，第二齿轮(19)的环形侧壁上固定有竖直设置的活动臂(5)，活动臂(5)的侧壁上固定有第一油缸(17)，第一油缸(17)的活塞杆固定有水平设置的活动块(16)，且活动块(16)滑动连接在活动臂(5)上，活动块(16)的底端铰接有均匀分布且为倾斜设置的第一连杆(6)，且第一连杆(6)成环形阵列分布，第一连杆(6)的另一端均铰接有水平设置的第一活动杆(14)，所述活动臂(5)的底端固定有水平设置的圆盘(15)，且第一活动杆(14)均滑动连接在第一圆盘(15)上，第一活动杆(14)位于圆盘(15)外部的一端均固定有竖直设置的爪臂(9)，爪臂(9)的侧壁上均固定有第二油缸(7)，第二油缸(7)的活塞杆均铰接有倾斜设置的第二连杆(8)，第二连杆(8)的另一端均铰接有倾斜设置的活动爪(10)，且活动爪(10)分别铰接在对应的爪臂(9)的另一端,所述固定臂(1)的一侧侧壁上固定有电机，电机的输出轴延伸进凹槽内并连接在第一齿轮(18)的一侧侧壁圆心位置,所述圆盘(15)的内部开设有均匀分布的空腔，第一活动杆(14)的一端分别延伸进对应的空腔内并设有限位块，且限位块均滑动连接在空腔内;

所述活动爪(10)上均滑动连接有一组第二活动杆(12)，且第二活动杆(12)与活动爪(10)垂直设置，一组第二活动杆(12)的一端均固定有夹板(11)，且夹板(11)与活动爪(10)平行设置且位于爪臂(9)之间，第二活动杆(12)的另一端均套接有弹簧(13)，弹簧(13)的一端连接在第二活动杆(12)的一端，弹簧(13)的另一端连接在活动爪(10)的侧壁上。

2.根据权利要求1所述的一种带有柔性抓取器机械臂，其特征在于，所述圆盘(15)的底端固定有弧形的弹性板。

3.根据权利要求1所述的一种带有柔性抓取器机械臂，其特征在于，所述活动爪(10)的侧壁上均固定有弧形的弹性杆，且弹性杆均靠近圆盘(15)。

4.根据权利要求1所述的一种带有柔性抓取器机械臂，其特征在于，所述活动爪(10)的侧壁上开设有一排均匀分布的通孔，第二活动杆(12)均滑动连接在通孔内。