[发明专利]一种带有柔性抓取器机械臂

说明书

本发明公开了一种带有柔性抓取器机械臂，包括无人机本体，无人机本体的机头处设有第一安装头，第一安装头通过螺栓固定有第二安装头，第二安装头远离第一安装头的一侧侧壁上固定有水平设置的固定臂，固定臂远离第二安装头的一端开设有凹槽，凹槽内转动连接有第一齿轮与第二齿轮，且第一齿轮和第二齿轮啮合设置，第二齿轮的环形侧壁上固定有竖直设置的活动臂，活动臂的侧壁上固定有第一油缸，第一油缸的活塞杆固定有水平设置的活动块，且活动块滑动连接在活动臂上。本装置结构简单，设计合理，构思巧妙，机械臂调节方便，适用于复杂地形的勘探作业，同时采用柔性夹取，夹持牢固且物体不易损伤，实用性强，适合推广。

技术领域

本发明涉及飞行机械臂技术领域，尤其涉及一种带有柔性抓取器机械臂。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作，与有人驾驶飞机相比，无人机往往更适合那些太“愚钝，肮脏或危险”的任务。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用。

近年来无人机与机械臂和摄像头技术相结合，使得无人机应用于航空拍摄领域，主要对环境进行监控与勘察，而机械臂的应用大大加强了无人机与环境之间的主动接触与交互，使得无人机大大提高其应用价值，然而现有的无人机所使用的机械臂调节自由度有限，工作范围有限，机械爪在抓取物品时，往往造成物品受到损坏，为此我们提出一种带有柔性抓取器机械臂。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种带有柔性抓取器机械臂。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种带有柔性抓取器机械臂，包括无人机本体，无人机本体的机头处设有第一安装头，第一安装头通过螺栓固定有第二安装头，第二安装头远离第一安装头的一侧侧壁上固定有水平设置的固定臂，固定臂远离第二安装头的一端开设有凹槽，凹槽内转动连接有第一齿轮与第二齿轮，且第一齿轮和第二齿轮啮合设置，第二齿轮的环形侧壁上固定有竖直设置的活动臂，活动臂的侧壁上固定有第一油缸，第一油缸的活塞杆固定有水平设置的活动块，且活动块滑动连接在活动臂上，活动块的底端铰接有均匀分布且为倾斜设置的第一连杆，且第一连杆成环形阵列分布，第一连杆的另一端均铰接有水平设置的第一活动杆，所述活动臂的底端固定有水平设置的圆盘，且第一活动杆均滑动连接在第一圆盘上，第一活动杆位于圆盘外部的一端均固定有竖直设置的爪臂，爪臂的侧壁上均固定有第二油缸，第二油缸的活塞杆均铰接有倾斜设置的第二连杆，第二连杆的另一端均铰接有倾斜设置的活动爪，且活动爪分别铰接在对应的爪臂的另一端。

优选的，所述活动爪上均滑动连接有一组第二活动杆，且第二活动杆与活动爪垂直设置，一组第二活动杆的一端均固定有夹板，且夹板与活动爪平行设置且位于爪臂之间，第二活动杆的另一端均套接有弹簧，弹簧的一端连接在第二活动杆的一端，弹簧的另一端连接在活动爪的侧壁上。

优选的，所述固定臂的一侧侧壁上固定有电机，电机的输出轴延伸进凹槽内并连接在第一齿轮的一侧侧壁圆心位置。

优选的，所述圆盘的内部开设有均匀分布的空腔，第一活动杆的一端分别延伸进对应的空腔内并设有限位块，且限位块均滑动连接在空腔内。

优选的，所述圆盘的底端固定有弧形的弹性板。

优选的，所述活动爪的侧壁上均固定有弧形的弹性杆，且弹性杆均靠近圆盘。

优选的，所述活动爪的侧壁上开设有一排均匀分布的通孔，第二活动杆均滑动连接在通孔内。

本发明中的有益效果：