[发明专利]语音对话机器人及语音对话系统

权利要求书

1.一种语音对话机器人，所述语音对话机器人是与用户进行语音对话的语音对话机器人，其中，配备有：

本体；

可动部，所述可动部相对于所述本体能够相对地移动；

跟踪控制部，所述跟踪控制部使所述可动部移动，以使所述可动部跟踪用户；

临时原点设定部，所述临时原点设定部根据由所述跟踪控制部引起的所述可动部的移动，设定所述可动部的临时原点；

取得部，所述取得部取得所述可动部的动作指示；以及

动作实施部，所述动作实施部以所述临时原点为基准，根据所述动作指示使所述可动部移动，

所述跟踪控制部使所述可动部移动，以使所述可动部朝向所述用户的方向，

在即使以被所述跟踪控制部移动后的所述可动部的当前位置为基准实施由所述动作指示所指示的动作，也不超过所述可动部的可动范围的情况下，所述跟踪控制部将所述当前位置设定为临时原点，

当以所述当前位置为基准实施由所述动作指示所指示的动作时，在超过所述可动部的可动范围的情况下，所述跟踪控制部将所述临时原点设定成使得所述所指示的动作落入所述可动范围。

2.如权利要求1所述的语音对话机器人，其中，

所述可动部是被指定距离预先确定的原点的移动量而被控制的可动部，

所述动作实施部，指定在由所述动作指示所指定的移动量上加上所述原点与所述临时原点的差量而得到的移动量，以使所述可动部移动。

3.如权利要求1所述的语音对话机器人，其中，

在所述动作实施部基于所述动作指示而使所述可动部移动的期间，所述跟踪控制部不进行跟踪动作。

4.如权利要求1所述的语音对话机器人，其中，

所述跟踪控制部使所述可动部移动，以使所述可动部朝向根据被照相机拍摄的图像求出的用户的方向、或者根据从麦克风取得的语音求出的用户的方向。

5.如权利要求1所述的语音对话机器人，其中，

所述取得部从没有检测到由所述跟踪控制部引起的所述可动部的移动的装置取得所述动作指示。

6.一种语音对话系统，配备有：

如权利要求1所述的语音对话机器人；

控制装置，所述控制装置是通过无线通信与所述语音对话机器人连接起来的控制装置，配备有对所述语音对话机器人发送所述动作指示的动作指示发送部。

7.一种语音对话机器人的控制方法，所述语音对话机器人具有本体和相对于所述本体能够相对移动的可动部，与用户进行语音对话，其中，所述语音对话机器人的控制方法配备有：

跟踪控制步骤，在所述跟踪控制步骤，使所述可动部移动以使所述可动部跟踪用户；

临时原点设定步骤，在所述临时原点设定步骤，根据在所述跟踪控制步骤中所述可动部的移动，设定所述可动部的临时原点；

取得步骤，在所述取得步骤，取得所述可动部的动作指示；以及

动作实施步骤，在所述动作实施步骤，以所述临时原点为基准，根据所述动作指示使所述可动部移动，

在所述跟踪控制步骤，使所述可动部移动，以使所述可动部朝向所述用户的方向，

在所述临时原点设定步骤，在即使以在所述跟踪控制步骤中被移动后的所述可动部的当前位置为基准实施由所述动作指示所指示的动作，也不超过所述可动部的可动范围的情况下，将所述当前位置设定为临时原点，

当以所述当前位置为基准实施由所述动作指示所指示的动作时，在超过所述可动部的可动范围的情况下，将所述临时原点设定成使得所述所指示的动作落入所述可动范围。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质非暂时地存储在计算机中实施如权利要求7所述的方法的各个步骤的程序。