[发明专利]语音对话机器人及语音对话系统

说明书

一种与用户进行语言对话的语言对话机器人，配备有：本体；可动部，所述可动部相对于所述本体能够相对移动；跟踪控制部，所述跟踪控制部使所述可动部移动，以使所述可动部跟踪所述用户；临时原点设定部，所述临时原点设定部根据由所述跟踪控制部引起的所述可动部的移动，设定所述可动部的临时原点；取得部，所述取得部取得所述可动部的动作指示；以及动作实施部，所述动作实施部以所述临时原点为基准，根据所述动作指示使所述可动部移动。

技术领域

本发明涉及语音对话机器人及语音对话系统。

背景技术

语音对话机器人和智能手机等控制计算机协同动作的语音对话系统正在被人们所使用。在这种系统中，语音对话机器人被用作与用户的界面装置，智能手机或者智能手机所依赖的服务器装置进行语音识别处理或者响应语句制作处理。并且，智能手机对机器人终端进行话语指示。

这时，也存在着对机器人终端指示与话语内容相应的动作的情况。例如，一般认为在由智能手机使机器人发出“您好”的语言时，是指示机器人进行问候动作(例如，上下点头动作)。在有的情况下，这样的动作指示由以机器人本体为基准的坐标系中的移动方向、距离来指定。

另外，在与用户进行语音对话的语音对话机器人中，有的情况下，具有使机器人的脸朝向用户所在的方向的跟踪功能。例如，已知有使脸朝向用户的声音发出的方向的说话者跟踪功能、以及使机器人的脸朝向在摄影图像中检测出用户的脸的方向的人脸跟踪功能(专利文献1、2)。

在使语音对话机器人和智能手机等控制计算机协同动作的系统中，还存在着对用户的跟踪处理不是利于智能手机来进行而是在语音对话机器人内进行的情况。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-68197号公报

专利文献2：日本特开2008-87140号公报

发明内容

在语音对话机器人自己进行对用户的跟踪处理、不将动作状况通知控制计算机的情况下，不能由控制计算机来掌握语音对话机器人的动作状况。从而，当由控制计算机以初始位置为基准发出动作指示时，产生机器人的动作会偏离本来意图的动作的问题。

本发明的目的在于，在内部进行跟踪用户使可动部移动的处理的语音对话机器人中，即使在接收到来自未掌握可动部的动作状况的外部装置的动作指示的情况下，也能够恰当地实施被指示的动作。

本发明的一种方式是一种与用户进行语音对话的语音对话机器人，其特征在于，配备有：

本体；

可动部，所述可动部能够相对于所述本体相对地移动；

跟踪控制部，所述跟踪控制部使所述可动部移动，以使所述可动部跟踪用户；

临时原点设定部，所述临时原点设定部根据由所述跟踪控制部引起的所述可动部的移动，设定所述可动部的临时原点；

取得部，所述取得部取得所述可动部的动作指示；以及

动作实施部，所述动作实施部以所述临时原点为基准，根据所述动作指示使所述可动部移动。

本方式中的可动部也可以是任意的，但是，例如，在机器人是模仿人或者动物的机器人的情况下，可动部可以是头、手、足中的至少任一个。对于可动部的动作没有特定的限制，可以是旋转动作、直线动作或者它们的组合。另外，可动部的动作的自由度可以是一个自由度也可以是多个自由度。

在本方式中，也可以通过指定自预先确定的原点(零点)的移动量来控制可动部。该原点例如是可动部位于初始位置时的马达原点。本方式中的动作实施部也可以指定如下的移动量来使可动部移动，所述移动量是在通过动作指示而被指定的移动量上加上原点与临时原点的差量而得到的移动量。