[发明专利]一种弹性夹持的零部件用机械手臂

权利要求书

1.一种弹性夹持的零部件用机械手臂，包括底座(1)和支柱(9)，所述支柱(9)设置在底座(1)的上方，其特征在于，所述底座(1)的底部设有滚轮槽(2)，所述滚轮槽(2)内转动连接有滚轮(12)，所述底座(1)上设有转动体(17)，所述转动体(17)与底座(1)之间为转动连接，所述支柱(9)的一端与转动体(17)转动连接，所述转动体(17)上设有驱动机构，所述支柱(9)远离转动体(17)的一端转动连接有第一平衡杆(7)，所述支柱(9)靠近转动体(17)的一侧转动连接有第三平衡杆(11)，所述第一平衡杆(7)与第三平衡杆(11)之间连接有第二平衡杆(10)，所述第二平衡杆(10)的两端分别与第一平衡杆(7)、第三平衡杆(11)的一端转动连接，所述支柱(9)的中点转动连接有固定块(4)，所述固定块(4)上转动连接有气缸(5)，所述第一平衡杆(7)远离第二平衡杆(10)的一端设有手臂头(6)，所述气缸(5)的驱动端与手臂头(6)的一侧转动连接，所述第一平衡杆(7)与手臂头(6)之间设有连接机构，所述手臂头(6)远离第一平衡杆(7)的一端设有多个机械手指，所述手臂头(6)靠近机械手指的一侧设有控制机构，所述支柱(9)上固定连接有弹性板(3)，所述弹性板(3)的两端对称设有缓冲机构，所述弹性板(3)的两端通过缓冲机构与底座(1)连接；

所述机械手指包括第三关节轴(25)、第二关节轴(27)和第一关节轴(18)，所述第二关节轴(27)设置在第三关节轴(25)和第一关节轴(18)之间，所述第二关节轴(27)的一端与第三关节轴(25)转动连接，所述第二关节轴(27)的另一端与第一关节轴(18)转动连接，所述第三关节轴(25)、第二关节轴(27)与第一关节轴(18)之间连接处的两侧对称设有连接件(28)；

所述手臂头(6)内设有控制腔(21)，所述控制机构设置在控制腔(21)内，所述控制机构包括转盘(23)和一对收缩齿轮(24)，两个所述收缩齿轮(24)之间为啮合连接，所述转盘(23)的一侧套接有皮带(22)，所述皮带(22)与其中一个所述收缩齿轮(24)的一侧套接，两个所述收缩齿轮(24)上均缠绕有拉条(26)，所述机械手指内设有活动腔(19)，所述拉条(26)远离收缩齿轮(24)的一端固定连接在第一关节轴(18)的活动腔(19)内，所述控制腔(21)内对称设有多个第一导向轴(20)，所述拉条(26)与第一导向轴(20)转动连接，所述活动腔(19)内设有第一导向机构和第二导向机 构，所述控制腔(21)内设有第三电机，所述第三电机的驱动端与转盘(23)转动连接；

所述第一导向机构包括第一滑轮(39)和第二滑轮(38)，所述第一滑轮(39)和第二滑轮(38)的一侧与活动腔(19)的内壁转动连接，所述第一滑轮(39)与第二滑轮(38)卡接，所述拉条(26)滑动卡接在第一滑轮(39)与第二滑轮(38)之间，所述活动腔(19)内还对称设有第二导向轴(40)，所述第二导向轴(40)与拉条(26)之间为转动连接，所述第二导向机构为固定轴(37)，所述拉条(26)穿过固定轴(37)的一端。

2.根据权利要求1所述的一种弹性夹持的零部件用机械手臂，其特征在于，所述驱动机构主齿轮(14)和一对从齿轮(13)，两个所述从齿轮(13)对称设置在主齿轮(14)的两侧，所述从齿轮(13)与主齿轮(14)之间为啮合连接，所述主齿轮(14)与支柱(9)之间为固定连接，所述底座(1)上设有第一电机(15)，所述第一电机(15)的驱动端转动连接有驱动轴(16)，所述驱动轴(16)与转动体(17)转动连接，所述转动体(17)的一侧设有第二电机，所述第二电机的驱动轴与主齿轮(14)转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种弹性夹持的零部件用机械手臂，其特征在于，所述连接机构包括调节轴(33)和齿轮轴(32)，所述调节轴(33)与第一平衡杆(7)转动卡接，所述齿轮轴(32)与调节轴(33) 的一侧固定连接，所述第一平衡杆(7)远离第二平衡杆(10)的一端插设在手臂头(6)上，所述第一平衡杆(7)内设有卡槽(30)，所述卡槽(30)内中心对称设有一对卡轴(29)，所述齿轮轴(32)设置在两个卡轴(29)之间，所述齿轮轴(32)与卡轴(29)之间为啮合连接，所述卡槽(30)内设有第一弹簧(31)，所述第一弹簧(31)与卡轴(29)的一端固定连接，所述卡轴(29)的另一端与手臂头(6)卡接。