[发明专利]一种弹性夹持的零部件用机械手臂

说明书

本发明公开了一种弹性夹持的零部件用机械手臂，包括底座和支柱，所述支柱设置在底座的上方，所述底座的底部设有滚轮槽，所述滚轮槽内转动连接有滚轮，所述底座上设有转动体，所述转动体与底座之间为转动连接，所述支柱的一端与转动体转动连接，所述转动体上设有驱动机构，所述支柱远离转动体的一端转动连接有第一平衡杆，所述支柱靠近转动体的一侧转动连接有第三平衡杆。本发明操作简单，通过底座、支柱、驱动机构、机械手指和控制结构的相互配合，由于模仿人类手指结构，能够对形状不一的零部件有效进行夹持运输，切结构简单，提高了机械手臂的灵活性，为使用者提供一种弹性夹持的零部件用机械手臂。

技术领域

本发明涉及机械技术领域，尤其涉及一种弹性夹持的零部件用机械手臂。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业，一般机械手臂进行夹持移动的躯体都是体积较大的物体，相对于较小的零部件是通过磁性吸附进行运送，这种方式针对的零部件大小有限，但是对于形状不一定的部件而言，机械手臂不能良好的适应结构的不同，夹持的可控制范围和角度有限，不能实现对物体良好的夹持运输效果。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：机械手臂一般针对的是固定大小的物体，而对于形状大小不定的部件，操作起来困难，而提出的一种弹性夹持的零部件用机械手臂。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种弹性夹持的零部件用机械手臂，包括底座和支柱，所述支柱设置在底座的上方，所述底座的底部设有滚轮槽，所述滚轮槽内转动连接有滚轮，所述底座上设有转动体，所述转动体与底座之间为转动连接，所述支柱的一端与转动体转动连接，所述转动体上设有驱动机构，所述支柱远离转动体的一端转动连接有第一平衡杆，所述支柱靠近转动体的一侧转动连接有第三平衡杆，所述第一平衡杆与第三平衡杆之间连接有第二平衡杆，所述第二平衡杆的两端分别与第一平衡杆、第三平衡杆的一端转动连接，所述支柱的中点转动连接有固定块，所述固定块上转动连接有气缸，所述第一平衡杆远离第二平衡杆的一端设有手臂头，所述气缸的驱动端与手臂头的一侧转动连接，所述第一平衡杆与手臂头之间设有连接机构，所述手臂头远离第一平衡杆的一端设有多个机械手指，所述手臂头靠近机械手指的一侧设有控制机构，所述支柱上固定连接有弹性板，所述弹性板的两端对称设有缓冲机构，所述弹性板的两端通过缓冲机构与底座连接。

优选的，所述驱动机构主齿轮和一对从齿轮，两个所述从齿轮对称设置在主齿轮的两侧，所述从齿轮与主齿轮之间为啮合连接，所述主齿轮与支柱之间为固定连接，所述底座上设有第一电机，所述第一电机的驱动端转动连接有驱动轴，所述驱动轴与转动体转动连接，所述转动体的一侧设有第二电机，所述第二电机的驱动轴与主齿轮转动连接。

优选的，所述连接机构包括调节轴和齿轮轴，所述调节轴与第一平衡杆转动卡接，所述齿轮轴与调节轴的一侧固定连接，所述第一平衡杆远离第二平衡杆的一端插设在手臂头上，所述第一平衡杆内设有卡槽，所述卡槽内中心对称设有一对卡轴，所述齿轮轴设置在两个卡轴之间，所述齿轮轴与卡轴之间为啮合连接，所述卡槽内设有第一弹簧，所述第一弹簧与卡轴的一端固定连接，所述卡轴的另一端与手臂头卡接。

优选的，所述机械手指包括第三关节轴、第二关节轴和第一关节轴，所述第二关节轴设置在第三关节轴和第一关节轴之间，所述第二关节轴的一端与第三关节轴转动连接，所述第二关节轴的另一端与第一关节轴转动连接，所述第三关节轴、第二关节轴与第一关节轴之间连接处的两侧对称设有连接件。