[发明专利]一种基于智能型架空线路无人巡检机器人

说明书

本发明公开了一种基于智能型架空线路无人巡检机器人，包括无人机主体，所述无人机主体的底部安装有第一螺旋桨，第一螺旋桨用于控制无人机主体的升降，无人机主体的顶部安装有摄像设备，所述无人机主体的顶部两侧均安装有升降装置，升降装置的顶部安装有探测设备，位于两个升降装置之间的无人机主体的顶部对称安装有竖直设置的支撑杆，支撑杆的顶部一侧安装有行走轮，行走轮通过驱动电机驱动行走。本发明当遇到障碍物时，运行螺旋桨，从而使无人机主体上升，从而跨越障碍物，跨过障碍物后，再将行走轮放在线路上，从而利用行走轮行走，节约电能。

技术领域

本发明涉及无人巡检机器人技术领域，尤其涉及一种基于智能型架空线路无人巡检机器人。

背景技术

随着社会经济的发展,电力系统规模不断扩大,对输电线路安全运行和供电的可靠性要求不断提高。架空输电线路作为电力系统中的重要环节,其安全稳定运行对保证电网结构有着重要作用！目前我国高压线路的巡检，维护基本上采用人工巡视，劳动强度大、费用高且危险性大，急需取代人力巡检的方法和设备。在输电线路的巡检中用机器人，不仅可以减轻巡线作业的强度，降低费用，也可以提高巡线作业的质量和技术管理水平，更保证了工作人员的安全。

上述问题研发了整套架空输电线路机器人全自主巡检技术，包括机器人自主越障、自主定位、自主故障诊断与复位、自主巡检等关键技术，其中机器人自主越障技术解决了机器人局部运行控制问题，机器人自主定位技术为定点巡检奠定基础。机器人本体与基站通信技术使机器人在超视距范围巡检作业时具备信息传递能力，自主故障诊断与复位技术使机器人巡检过程中能够处理自身故障并进行修复，提高了巡检可靠性。

输电线路人工巡检效率较低、工作强度大、巡检成本高、不能满足现代电网安全高效巡检需求。目前，我国电网输电线路机器人全自主巡检技术尚不成熟，已有的线路机器人尚未实现全自动巡检智能型架空线路机器人完全代替巡检工，可靠巡检、无线充会、实时采集、存储、传输现场的图像、声音、温度、覆冰、数据、通过对数据的分析，判断是否存在故障以及进行故障定位，减轻工作人员劳动强度、降低劳动分险。

为此，本发明提出一种基于智能型架空线路无人巡检机器人。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于智能型架空线路无人巡检机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于智能型架空线路无人巡检机器人，包括无人机主体，所述无人机主体的底部安装有第一螺旋桨，第一螺旋桨用于控制无人机主体的升降，所述无人机主体的两侧安装有第二螺旋桨，两个第二螺旋桨控制无人机主体的方向，所述无人机主体的四周均安装有雷达探测器，无人机主体的一端安装有无线收发器，无人机主体的顶部安装有摄像设备，所述无人机主体的顶部两侧均安装有升降装置，升降装置的顶部安装有探测设备，位于两个升降装置之间的无人机主体的顶部对称安装有竖直设置的支撑杆，支撑杆的顶部一侧安装有行走轮，行走轮通过驱动电机驱动行走。

优选的，所述行走轮包括滚轮、两个侧板和防滑橡胶圈，其中，两个侧板固定在滚轮的两侧，滚轮的外壁周向套接有防滑橡胶圈，行走轮的侧面固定有转动轴，驱动电机固定在支撑杆的侧面，驱动电机的输出轴与转动轴固定连接。

优选的，所述无人机主体通过无线收发器与控制器无线连接，工作人员在地面通过控制器控制无人机的行驶，当到达待检线路的侧面，将行走轮放在线路上，利用驱动电机驱动行走轮转动，从而方便移动，避免一直飞行，具有省电的作用。

优选的，所述摄像设备可以对无人机主体周围进行度观察，摄像设备将拍摄的数据通过无线收发器发送给底面的控制器。

优选的，所述升降装置采用推杆电机。

优选的，所述无人机主体的内部安装有锂电池，锂电池提供电源。