[发明专利]一种机器人路径切换方法及机器人

权利要求书

1.一种机器人路径切换方法，其特征在于，包括：

获取机器人自身的当前电量；

若所述当前电量大于或者等于预设的充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述非充电路径行进；

若所述当前电量小于所述充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述充电路径行进；

在所述充电路径上检测到充电装置时，与所述充电装置进行对接充电。

2.如权利要求1所述的机器人路径切换方法，其特征在于，所述若所述当前电量大于或者等于所述充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择非充电路径行进，包括：

若所述当前电量大于或者等于所述充电阈值，则向预设的路径切换装置发送非充电请求；

接收所述路径切换装置根据所述非充电请求反馈的非充电路径信息；

根据所述非充电路径信息，在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择非充电路径行进。

3.如权利要求1所述的机器人路径切换方法，其特征在于，所述若所述当前电量大于或者等于预设的充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述非充电路径行进，包括：

检测所述机器人自身当前是否处于充电路径和非充电路径的交叉路口；

若所述机器人当前处于所述交叉路口，且所述当前电量大于或者等于所述充电阈值，则根据预设非充电路径确定路径切换的方向，在所述非充电路径上行进。

4.如权利要求3所述的机器人路径切换方法，其特征在于，所述检测所述机器人自身当前是否处于充电路径和非充电路径的交叉路口，包括：

在当前位置处，通过设置于机器人底部的多个传感器接收机器人轨道发出的路径信号；

确定所接收到的所述路径信号强度大于或者等于预设强度阈值的多个传感器的目标编号；

根据多个所述传感器的目标编号检测所述机器人自身当前是否处于充电路径和非充电路径的交叉路口；

其中，若多个所述传感器的目标编号不连续，则判定所述机器人当前处于所述交叉路口；

若多个所述传感器的目标编号连续，则判定所述机器人当前处于非交叉路口。

5.如权利要求4所述的机器人路径切换方法，其特征在于，所述根据多个所述传感器的目标编号检测所述机器人自身当前是否处于充电路径和非充电路径的交叉路口，包括：

对所述目标编号按照由大到小或者由小到大的顺序排序；

根据排序结果，计算所有相邻项之间的差值的绝对值；

若任意差值的绝对值大于预设差值阈值，则判定所述机器人当前位置为交叉路口；

若所有所述差值的绝对值都为1，则判定所述机器人当前处于非交叉路口。

6.一种机器人，其特征在于，包括：

电量获取单元，用于获取机器人自身的当前电量；

非充电路径单元，用于若所述当前电量大于或者等于预设的充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述非充电路径行进；

充电路径单元，用于若所述当前电量小于所述充电阈值，则在行进至充电路径和非充电路径的交叉路口时，选择所述充电路径行进；

充电单元，用于在所述充电路径上检测到充电装置时，与所述充电装置进行对接充电。

7.如权利要求6所述的机器人路径切换方法，其特征在于，所述非充电路径单元包括：

非充电请求单元，用于若所述当前电量大于或者等于所述充电阈值，则向预设的路径切换装置发送非充电请求；

路径信息获取单元，用于接收所述路径切换装置根据所述非充电请求反馈的非充电路径信息；

非充电行进单元，用于根据所述非充电路径信息，在行进至充电路径和非充电路径的

交叉路口时，选择非充电路径行进。